IMUによるモーションセンシング #3　〜加速度信号と座標系〜

前章では加速度とは速度変化を示すグラフ上ではその速度曲線の接線の傾きであることと，それを計測する加速度センサはどちらかというと力センサとしての信号を出力するということを述べた．本章では，微分や加速度の数学的意味について復習をした上で，座標系と加速度の関係について述べる．

IMUを含むモーションセンサはウェアラブルセンサとも呼ばれ，計測は簡単だが，一方で運動学的な理解が不足すると解析で苦労する．単