今回のブロック大会の結果からざぁげざぁげする話
皆さんこんにちは、回路班兼リーダーのzukkiです。
先日はブロック大会がありました。
ブロック大会の方には推薦で出場させて頂きましたが、その結果は虚しく、全国大会へは進むことができませんでした…
そこで今回の記事では今年の機体の紹介と反省をしていきたいと思います。
今年の機体の紹介
Thrcotとしては初となる機体です。機体名は"ThormasMK1.1"です。
全体的に白を基調としたデザインにしています。
スペック
メイン : STM32F410RGT6
MPU-6050
HMC5883l
ボール : ESP32-WROOM-32E
TSSP58038
ライン : STM32F303K8T6
駆動部 : ダイセンモーター 30:1
BD6231F-E2
特徴、良かった点
この機体は全ての基板を一から設計し、スポンサーのJLCPCB様に発注しています。
今回は全て自腹で発注していますが、非常にクオリティが高く、とても満足しています！リンクを貼っておくのでよかったらみなさんも利用してみてください！
一から設計していますので、マイコンはチップのものを使った自作ボードです。他の回路含め設計したものは問題なく動作したのでここは良かった点だと思います。
また、機体の土台となる部分はt2アルミプレートをCNCで削り出しています。
非常にかっこいいのでこれからも使っていこうかなと思っています。
制御ではできた時間がノード大会前は2日、ブロック大会までは2週間というとても短い期間でした。
結果的には完璧に動きませんでしたが、この少ない時間でボールを追いかけられるようにしてくれました。本当に感謝です。
オムニホイールも凄く良かった点です。メンバーの私が言うのもあれですが、本当にかっこいいと思います。
猛省する点
まずひとつ目に挙げられるのがメンバー同士での連携がうまく取れなかった点です。特に回路班と機械班での連携が噛み合わず、規格のズレや、設計ミスに繋がってしまいました。
こちらに関しましては完全にセンサーとコンデンサーが干渉していますよね。次はこうゆうことをなくせるように試作をつくっていきたいですね。
設計ミスが多すぎるのも猛省すべき点です。私の設計した回路でも載せるモジュールの大きさを考えておらず結局スペースに収まりきらなかったり、コネクタ同士の干渉があったりと散々です。機械の方でも上の画像の様にプレートの厚さが薄く、たわんでしまっていたり、配線のコードのスペース等を考えず設計してしまって収まらなかったりしています。これは回路班、機械班共に制御班に土下座謝罪必須ですね(((回路班、機械班で確認、会議をしっかり行うことでこの２つは解決できそうです。
何より一番の反省点はロボット開発の上での時間管理が下手すぎな点です。
これのせいで試作が作れず、制御する時間もなく、結局動かないまま当日をむかえてしまいました。当日に動かしたので予期してない事が起きたときにも十分な対応ができませんでした。
そこでチームの活動をマネジメントするという仕事をメンバーに割り当てました。
これまでは明確にここまでにこれをやってというのがなかったので、ノルマを設けて活動を管理していきたいですね。
最後に
今回のブロック大会は非常に悔いが残ってしまう結果となってしまいました。
自分の中ではまだ書ききれないほどの反省点がたくさんあって非常に悔しいです。
私達のチームに期待してくださっていた皆さん、その期待を裏切る結果となってしまい本当に申し訳ございませんでした。
今回の反省点をチーム内で洗い出し、次の大会からまた頑張っていきますので、皆さん応援の方よろしくお願いします。
早速次の機体を設計していきます。
以上、ざぁげざぁげする話でした。
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