心拍数と酸素消費量とカロリーとMETsの関係

『運動生理学の基礎』を受講された方からの質問です。持久力のトレーニングに心拍数が使われるようになって久しいですが、講座では酸素消費量と心拍数の関わりを中心に運動時の身体の生理について教えています。持久力トレーニングといえば有酸素運動、有酸素運動といえばカロリー消費、有酸素運動の強度といえばMETs、とイメージが繋がる方もいると思うのですが、心拍数と酸素消費量とカロリーとMETsってどう関連しているのでしょうか。