[ArduPilot] カスタムビルドサーバーの準備
去年の8月にカスタムビルドサーバーを立ち上げようという案が issues に挙げられました。
ArduPilot はサポートする機能が増えてきたため、ユーザーが必要な機能のみを有するファームウェアを作成できるようにしようという取り組みです。
不要な機能を減らすことで、意図せず機能を動作させてしまうことや、設定可能なパラメータを減らすメリットがあります。
また、フラッシュメモリが少ないフライトコントローラには、ArduPilot の全ての機能は載せることはできず、いくつかの機能が制限されている状態です。今回のビルドサーバーを使えば、フライトコントローラのフラッシュメモリに合わせて必要な機能、不要な機能をユーザーが選択できるというメリットもあります。
構想から1年経過して、現在どうなっているかという現状をレポートします。
既に GitHub 上にレポジトリが作られています。
まだ、公開された Web サーバーは立ち上がっていないようなのでローカルで立ち上げて動作確認をしてみます。
2021/08/24修正
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この記事を書いたのとほぼ同じタイミングで、ardupilot.orgのブログで紹介されていました。Webサーバーもここに公開されています。
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構築する際には、ardupilot のディレクトリと同じ階層に CustomBuild を置くように指示されています。
構築手順は、開発段階では頻繁に変わる可能性もあるのでここでは記載しません。（CustomBuild のリポジトリの ReadMe をご参照ください）
ローカルで Web サーバーを立ち上げた結果がこちらです。
車両のタイプや、フライトコントローラ、そして必要な機能を選択する画面がでてきました。
それぞれを選択して「Generate」ボタンを押してみます。
ビルドが成功しました。
ちゃんと apj ファイルが作られています。
まだまだ設定できる機能は少ないですが、一通り動作するようになっています。
短いレポートで恐縮ですが、以上です。
完成が楽しみですね！
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