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高専ロボコン2020開発記録

たひ（Tahi）

はじめに

この記事は著者（たひ）の視点から高専ロボコン2020の活動・開発を記録したものです。自分の関わりのない部分や他の部員が作業した内容等については省きますので予めご了承ください。

ルール発表

高専ロボコンのルールは例年、4月下旬に発表されそこからロボットのアイディアを考え、そこから試行錯誤を重ねロボットを作り上げていきます。ですが今年はCOVID-19の影響により全国的に防疫体制が広がり、不特定多数の人が集まるイベント等を中心に自粛が進んでいきました。もちろん高専ロボコンも例外ではありませんでした。
高専ロボコン運営陣は４月末にルール発表の延期を言い渡し、その後の5月末で”ロボコンに関するお知らせは６月上旬を予定”とまた延期、そして６月上旬”ルールの検討に方向性が決まりつつあります。準備期間が短いことを前提としたルールを想定しますので落ち着いてお待ちください。”...
だれか落ち着いて待てるかあああああこのク○野郎！！さすがに発表を2ヶ月近く待たされた身からすると辛かったです。
6月末になりようやくルールが発表されました。その名も”だれかをハッピーにするロボットを作ってキラリ輝くパフォーマンスを自慢しちゃおうコンテスト”...長い。
今年のルールを要約すると
・カメラ越しでパフォーマンスしてくれるロボットつくってね
・あ、在宅作業を想定してLi-poや圧縮空気の使用は禁止ね
・準備期間ほしいだろうから例年より大会を1週間くらい延ばすね
・配信環境はそっちでどうにかしてね
・あと、番組の素材ほしいからそっちで撮っておいてね
と言った感じで投げやり。

アイディア出し

ルールが発表されたタイミングと同じく遠隔授業から対面授業に切り替わり登校できるようになりました。
実際のミーティングでは
・VRMHD使いたいなぁ
・かわいいロボットつくりたい
・遠隔から動かしたい
・ロボットで授業受けれたら面白いじゃん
などのアイディアが出ました。

製作開始

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7月
まずは、今回のロボットの肝、首のリンク機構です。他の記事でも紹介していますが、手繋ぎメイドロボットこと「ましろ」ちゃんの首を参考に設計しました。

8月

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やっと首部分の初版設計が終わりました。この時点ではアルミ板と角パイプをメインにした剛性重視の設計でした。サーボモーターも大きいものを使っていました。

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サーボモーターの変更等を加え、実際作ったものです。

9月

↑首周りの仮組みを済ませ制御の試験

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全体像の設計が終わる。

10月

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↑ドールの顔を参考にロボットの顔をモデリング

やっとロボットらしい姿が見えてきました。
しかし、このままでは肩幅がとても広くとてもかわいいとは言えませんでした。ということで一週間で改修しましたｗ

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実際にHMDを使っての動作もでき大会２週間にしてほぼ完成が見えてきました、やったぜえええチョンパァ！...
はい、フラグ回収ですね...
このタイミングでロボットの重量計測をしてみるとなんと顔と装飾を省いた裸の状態で”5[kg]（迫真）"orz
またここから１週間でロボットの改修をすることになります。

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はい、画像ではわかりにくいと思いますがもともとアルミやMDFだった部分のほとんどを樹脂系の素材に変更したり車輪を変更したりしました。
いざ、重量計測..."4[kg]（迫真）"
やったぜえええチョンパァ！！！
ハードの完成が見えたが大会まで残り2日になってしまいました。
残りの時間で制御面の最終調整やパフォーマンスのアイディア練+練習をしていたら本番...

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練習不足や回線の不調などなどパフォーマンスとしての出来はよくありませんでした。しかしロボットの動作を見せることはできました。

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↑大会終了後のツーショット

まとめ

以上、僕の記憶と写真を頼りに今年のロボットが完成するまでの流れをまとめてみました。こうして今振り返るとロボット（ハード）ができるのが遅いｗ大会一ヶ月前にVer1ができるってどうなんだよｗ
うちの部はデスマする運命にあるのかなって思います。

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