【６】自作音声ナビにおける誘導の手順

本稿では、友人とゼロから開発した音声ナビ「お散歩の友」で使っている誘導の手順について書く。

【背景】
私はさらに視力が低下しても、少なくも自宅周辺を一人で歩けることを欲した。

私も、開発パートナー氏も、カーナビは、使ったことがある程度で、特に詳しくはなかった。

同氏は、プロのプログラマーであったが、スマホアプリは経験がなかった。

よって、２人とも、既存のナビやスマホのユーザーインターフェイスに呪縛されることはなかった。結果敵にこれはプラスに作用した。

【外部地図によらない理由】

①　ふつうに考えて、自分の歩きたい経路が既存の地図に載っているはずがない。たとえば、広い道をどこで渡るのかは自分しか知らない。

②　Google マップなどの地図を参照するためには、面倒なAPIの設計が必用だし、オンライン使用が前提になる。これは困る。
　
③言ったことがないところを、ナビを駆使してばんばん歩く勇敢な白杖歩行者もいるだろうが、大部分は、最寄りのコンビニすらいけずに引きこもっているはず。　　　

かたや、カーナビは、言ったことがない目的地に　迷うことなく誘導するのが目的なので、引きこもっている人が知覚を歩くのとは、そもそも使い方が異なる。　

多くの音声ナビの開発者はこの点を軽視している。自分で歩くことがないからである。

【地図はオリジナルに作る】

お散歩の友も、望月さんが開発されたナビレクも、カーナビのようにすでに存在する地図を参照することはしない。

自分が白杖で歩いた経験から、それでは歩けないことは自明だからである。

お散歩の友における誘導手順】

３ｍ感覚でポイントを配置して、歩く経路を描く。折れ線近似になるが、直線区間でも間引くことはしない。

ナビは、つねに最寄りのポイントに吸着するように誘導する。

もし、ポイントに吸着され、幅７ｍ程度の仮想的なベルトの中におさまっていると判別されるなら、当該ベルトの接戦方向に向かってあるくような方向案内を発する。　７ｍというのは、実際のＧＰＳの誤差から決めた経験値である。

【例示】

すべてのポイントには下記のような文字列が付与され、メモリーに格納されている。

21,35.87308,138.32525,304,11

これは、ＧＰＳの読みが　35.87308,138.32525　の知覚なら、304度の方向に進みなさい　という意味でアル。

このようなポイント、あるいはポイントを格納したテーブルをどうやって作るかについては、別項とする。

【この原理を説明するデモ動画です】

「視覚障害者用音声ナビ、動作デモと開発の総括」
https://www.youtube.com/watch?v=JcXR6roQaI0

２周波方式ＧＰＳが使えるようになったので、現在はもっと正確です。

【後記】

現在の仕様に収斂するまでには、４年ほど、つまり数千キロのテスト歩行をかさねている。トヨタの開発者なら　かならずやっていることであろう。

こうやって以下の項目を最適化した：

　ルートデータのフォーマット
　誘導アルゴリズム
　誘導に関連する数値（判定の閾値）
　誘導音声の文言とタイミング
　画面レイアウト
　ボタン操作と遷移の手順
　各種のアラートやリマインド