本当に役に立つ音声ナビを実現するには　

晴眼者用のナビの基本機能は、知らない目的地に案内することである。
視覚障害者用の歩行ナビは、正しい経路からはずれないように誘導することである。

両者は一見似ているようだが、求められる機能がちがう。目的が違うものを転用しようとしてもうまくいかない。

以下、そのソリューション編です。

■オリジナルの歩行地図を作る

自分用にカスタマイズされた歩行地図は、自力で作るよりほかにない。

私は、段ボールの箱をもって一周４キロの経路を歩いたことがある。５歩ごとに止まって、箱のウエに置いたGarminのＧＰＳナビ端末で緯度経度を採った。

手に持つと不安定になるので、段ボールの上に載せたわけです。１０年ほど前です。

最近には、時速４キロで軽トラを走らせ、荷台に置いたスマホで３秒間隔で緯度経度と方位角を記録した。軽トラは、直角の曲がり角でもゆるく曲がるため、プロットは弧を描く。これがＧＰＳの分解能とあいまって、非常に歩きやすい経路データになった。（詳細説明は略）

田舎ならこの方法が決め打ちと言えます。

■　オリジナルの歩行地図を作るベスト解

自分のための歩行経路データを何年もかけて作ってきた経験を踏まえ、極めつけの歩行地図作成手順を下に提案する。

前提

市街地などでは、現場でスマホのＧＰＳで位置を計測するより既製の歩行地図のほうが精度が高い。

そこで、既製の歩行地図を利用しながら、不足部分を実際に現地を歩いて補うことによりカスタマイズする。

①　スマホで経路作成アプリ（これから作る）を起動する。このアプリにはすでに全国の歩行地図が入れてある。

このスマホは、オフラインでよい。

②　歩行地図にはクモの巣のように多くの歩行経路が描かれている。晴眼者と実際に歩いて、それらの経路のうちどれを歩くのか、実際に現場を歩く事により

アプリに学習させる。どちらの路側を歩くか、どこで横断するのか、などは、白杖歩行者にとっては重要な問題である。

③　ときには既成の地図にはない経路を歩きたいこともある。その場合は、強制的に新規のルートを作成させる。

スーパーの駐車場はもとよりであるが、広い道の片方にしか歩道がない場合など、反対側には歩行経路が作られていない。現実には、反対側が運動場になっていて、そちらの路側のほうがかえって歩きやすいときがある。そういうケースでは、そこを歩く事により、強制的に経路を作らせる。

④　このルート作成アプリのアルゴリズム（AI活用）は、歩行地図を参照しながら、現在、どの経路をどちらに向かって移動しているか fitting する。

Fitting にあたっては、経過時間、その時のＧＰＳの誤差値、加速度、そのたもろもろのセンサーデータを活用する。このコンパイルのアルゴリズムこそが核心である。

⑤　終了して保存　のボタンを押したら、アプリはすべてのデータを最終的にコンパイルして所定の間隔（３ｍ）にポイントを再配列するとともに、方位角を付与する。

その再、実測値に含まれている不合理なゆらぎなどは除去する。　たとえば停まっている車を避けた、まちがった枝道に入って引き返した。信号待ち、その他、

あり得ない行動も禁則処理で排除する。

また、適宜ＧＰＳの誤差が誘導ミスにつながらないような補正処理も施す。（これは６０００キロ歩いて得たノウハウ）

このアルゴリズムの開発を仕上げるには、何千回も歩いてみることが必要だろう。

なお、これだけではナビ時に現在位置がわからない。なので、コメント追加機能を使って　「駅前ローソンへの分岐ポイント」　などの注釈を付加します。（音声入力）

これで、一度歩くことにより、始点から終点まで、きちんと成形された、歩きやすいカスタムルートができあがる。

面倒に思えるだろうが、王道はない。