Fornax 迷路探索アルゴリズム解説

こんにちは。Fornaxのハード&迷路探索担当のさばみそです。 この記事ではRCJ2024 名古屋オープンで使う迷路探索アルゴリズムの解説をしていきます。 どんなアルゴリズム？ 一言でいうと、「直進優先の探索」です。 ほとんどのチームでは、拡張左手（もしくは右手）法を採用していると思います。しかし、それだと曲がる回数が増えて、その分時間がかかると考えて別のアルゴリズムを考案、実装しました。 （拡張）左手法は、進む方向の優先順位は（左,前,右）になっていますが、私が作った