火星探査UAVを用いた探査の拡張及び効率化に関する研究

1.概要
2.設定ミッション
Ⅰ.ミッション内容
Ⅱ.サンプル採取について
①サンプルの重要性
②ミッション達成に必要な技術
③研究進捗
　(ⅰ)使用機材について
　(ⅱ)Visual SLAMについて
(ⅲ)3D Mappingについて
(ⅳ)サンプル採機構について
3.おわりに

1.概要
　Mars 2020 では火星探査に Mars Helicopter (fig1)が使用される予定である。これを受け、将来的には火星において無人航空機(UAV)を主体とした探査が行われると考えた。現在の火星探査はローバによる狭い範囲および、人工衛星による広い範囲からの探査が主流である。火星の全容をつかむためには、人工衛星よりも詳しく、ローバよりも広範囲な探査の実施が必要である。そこで、本研究では将来 UAV が主体となると考え、その活用法やサンプル採取などの基本操作を行うシステムを研究開発する。また、火星では多数の縦穴が発見されており、その地下には大きな空間が広がっているとともに水が存在している可能性がある。これらを受け、UAV 探査により、探査範囲の拡張、火星における未到達エリアや縦穴のデータ収集につながり、火星地質調査のみならず、地球上での過酷な環境における活用が期待できる。

fig1 Mars Helicopter
(出典　https://mars.nasa.gov/resources/21886/mars-helicopter-artists-concept/)