🤖ascentoはキュートな倒立振子ロボット 電人ザボーガー

あたり総研

https://ipvm.com/reports/ascento-robotics-23


https://www.researchgate.net/figure/Generalized-coordinates-of-the-simplified-Ascento-robot-model-in-a-diagonal-back-and_fig4_335144663

https://www.slideshare.net/tomohirokuwano/gazebo-233001351#17

ロボットのリンク機構は、ロボットアームやマニピュレータの物理的な構成を指します。ロボットの機構は、リンク、ジョイント、アクチュエータなどの基本的な要素から成り立っています。以下に、これらの要素とリンク機構の基本的な概念を説明します。

  1. リンク (Link):

    • リンクは、ロボットアームの剛体部分を指します。これは、ジョイントや他のリンクと接続されています。

    • ロボットの基部やエンドエフェクタ（つまり、ツールやハンド部分）も特定のリンクとして考えることができます。

  2. ジョイント (Joint):

    • ジョイントは、二つのリンクを接続する部分で、リンクの相対的な動きを可能にします。

    • ジョイントは主に回転（回転ジョイント）または平行移動（直動ジョイント）の動きを持ちます。ジョイントのタイプや配置によって、ロボットの自由度（DOF, Degrees of Freedom）が決まります。

  3. アクチュエータ (Actuator):

    • アクチュエータは、ロボットのジョイントを動かすための装置です。

    • これには、電気モータ、油圧シリンダ、空気圧シリンダなどが含まれます。

  4. 自由度 (Degrees of Freedom, DOF):

    • ロボットの自由度は、ロボットが独立して動かすことができる方向や動きの数を示します。例えば、3DOFのロボットは、3つの独立した動きや方向を持つことができます。

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https://www.iml.fraunhofer.de/en/fields_of_activity/material-flow-systems/iot-and-embedded-systems/evobot.html


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