米ウースター工科大学、全方向車輪脚を持つロボット「OmniWheg」の研究開発を発表

12月8日付TechXploreによると、ウースター工科大学の研究者たちは、周囲の環境をナビゲートしながらその構成を適応させ、全輪駆動モードと脚駆動モードへとシームレスに変更可能なロボットシステム「OmniWheg」を開発した。同研究開発は、IEEE IROS 2022の論文で紹介され、arXivに先行公開されている。

研究者たちは、障害物の回避、段差や階段の昇降、全方向への旋回および移動など、多くの実環境の室内シナリオに焦点を当てた一連の実験で、OmniWhegシステムを評価した。その結果、OmniWhegは、障害物を通過する前に障害物に対する相対位置を調整し、登坂過程で車輪を効率的に整列させることで、実験対象となった一般的な障害物をすべて乗り越えることができ、個々の運動課題に効果的に対処するために柔軟かつ効率的に構成を変更することができた。

今後は、さらに設計を改良し、モータの変更や車輪の障害物接触部にゴムやシリコンのカバーを追加するなどして、登坂中のスリップを軽減する予定。さらに、深度センサー、超音波センサー、強力なコンピュータを搭載し、未知の環境でもナビゲート可能にすることも計画している。

出典：
2022年3月4日付　OmniWheg: An Omnidirectional Wheel-Leg Transformable Robot（英語）
https://arxiv.org/abs/2203.02118
2022年12月8日付　TechXplore（英語）
https://techxplore.com/news/2022-12-robot-omnidirectional-wheel-leg.html