openpilotの紹介

openpilotの紹介

openpilotは、シリアルメッセージ（CANメッセージ）を生成して、カメラストリーム、車からの既存のシリアルメッセージ、およびセンサーデータを指定して、車の加速度とステアリング角度を変更するソフトウェアです。リアルタイムメッセージに加えて、openpilotは、後日機械学習モデルをトレーニングするために使用されるログを生成します。

この紹介の目的は、openpilotの動く部分を紹介し、それらがどのように連携してこれらの出力を作成するかを理解するのに役立つことです。

CANメッセージ

最新の車両は、CANメッセージングを使用して通信します。これは、ノイズの多い環境に耐える方法で多くのコンピューターが相互に通信できるようにするブロードキャストプロトコルです。オープンパイロットの観点から、CANプロトコルの良いところは、本質的に信頼しており、メッセージのなりすましを可能にすることです。CANプロトコルの悪い点は、各メーカーがCANメッセージIDとデータ定義の独自の辞書を作成することです。