openpilot 0.8.11

機械翻訳のままです。

縦断計画
縦MPCのソルバーは、実行する車の加速計画を作ります。このMPCシステムはジャークにペナルティを課すため、加速軌道は常にスムーズになります。ただし、実際には、これにより、プランナーの反復ごとに軌道の最初のタイムステップがスムーズに変化することが強制されます。ただし、残りの軌道を以前の計画ソリューションに近づけるためのコストはかかりません。私たちの遅れ補償方法我々は、加速軌道の最初のタイムステップを使用していないので、私たちはまだ不快ジャークが発生し、急速に変化する加速度を、命令することができます。これに対抗するために、以前に計算された加速度軌道から大きく外れるコストを実装しました。