オープンパイロット 0.9.7

新しい運転モデル

このリリースには、運転モデル​​の改善も含まれています。0.9.6 では、横方向の計画を完全にエンドツーエンドで行い、モデルが希望する曲率を直接予測していました。このリリースでは、モデルが以前に予測した曲率を入力としてフィードバックすることで、モデルがそれを認識できるようにしました ( #31616 )。これにより、モデルはカーブ内やカーブ周辺でよりスムーズな横方向の軌道とより正確な予測を生成できるようになりました。

また、最後のレイヤーとして使用されていたスケーリング レイヤーを削除することで、運転モデル​​のアーキテクチャを簡素化しました ( #32309 )。これらのレイヤーは、バッチ サイズや学習率などの他のトレーニング ハイパーパラメータに非常に敏感であったため、一部のトレーニング設定では信頼性が低くなりました。