2021年のopenpilotの仕組み

過去には、2年ごとにブログ 投稿があり、車を運転するために連携して機能するopenpilotのさまざまな構成要素について説明しています。反復するたびに、openpilotが同時にはるかに単純になり（サービス/車の抽象化、エンドツーエンド）、はるかに複雑になり（インフラストラクチャ、テスト、モデル）、紛れもなく良くなっていることに気付くでしょう。その最後の投稿から2年が経ちました。伝統に沿って、ここに行きます-openpilotはどのように機能しますか？

openpilotはどのように機能しますか？
openpilotは、コンマのオープンソースの運転アシスタントで、車を運転します。基本的に、openpilotはさまざまなセンサー（カメラ、IMU、ハンドル角度センサー、GNSS受信機など）からデータを読み取り、それらの出力を処理して、関連する入力を大規模なニューラルネットワークに中継します。次に、ニューラルネットワークの出力を、自動車のアクチュエータが実行するための実用的なコマンドに変換します。ドライバーが関与しているときに注意を払うことを確認することも、openpilotの重要な機能です。