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ROS入門 (2) - DockerによるROS1のセットアップ

npaka

DockerによるROS1のセットアップについて、まとめました。

・Noetic

前回

1. docker-ros-desktop-vnc

「docker-ros-desktop-vnc」は、Ubuntu LXDE + ROSにアクセスするためのHTML5 VNCインターフェースを提供するDockerイメージです。

◎ LXDE (Lightweight X11 Desktop Environment)
UNIXおよびLinuxやBSDのようなPOSIXプラットフォーム上で動作する、GPL下で配布されるオープンソースのデスクトップ環境。

2. インストール

インストール手順は、次のとおりです。

(1) Dockerのインストール。

(2) 以下のコマンドを実行。

$ docker run -p 6080:80 --shm-size=1024m tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic

利用可能なディストリビューションは次のとおりです。Apple Silicon Macでは-arm64を使います。

・noetic
・noetic-arm64
・melodic
・melodic-arm64
・kinetic

3. ROS1の動作確認

ROS1の動作確認として、「turtlesim」を実行します。ペンを持ったカメを動かして絵を描かせるサンプルになります。

(1) ブラウザで「http://127.0.0.1:6080/」を開く。

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(2) 左下のメニューからターミナル（LXTerminal）を開く。
(3) 「rosversion -d」でROSのバージョンを確認。

$ rosversion -d
noetic

(4) roscoreの起動。
「roscore」はROSの基本プログラムを起動するコマンドです。ROSのノード間通信を行うには、これを起動しておく必要があります。

$ roscore
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◎ コピー&ペースト
PCのクリップボードからVNCに直接コピー&ペーストできません。左メニューのClipboard(上から2番目のアイコン)でPCからの文字列を貼り付け、ターミナルで「右クリック→Paste」で貼り付けます。

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(5) turtlesimパッケージのturtlesim_nodeノードの起動。
もう1つターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

カメシミュレータを表示するノードになります。

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(6) turtlesimパッケージのturtle_teleop_keyノードの起動。
もう1つターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

カメシミュレータをキー操作するノードになります。turtle_teleop_keyを起動したターミナルを選択した状態で、カメを方向キー操作できます。

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4. 参考

​次回



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