ROS入門 (2) - DockerによるROS1のセットアップ
DockerによるROS1のセットアップについて、まとめました。
前回
1. docker-ros-desktop-vnc
「docker-ros-desktop-vnc」は、Ubuntu LXDE + ROSにアクセスするためのHTML5 VNCインターフェースを提供するDockerイメージです。
2. インストール
インストール手順は、次のとおりです。
(1) Dockerのインストール。
(2) 以下のコマンドを実行。
$ docker run -p 6080:80 --shm-size=1024m tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic
利用可能なディストリビューションは次のとおりです。Apple Silicon Macでは-arm64を使います。
3. ROS1の動作確認
ROS1の動作確認として、「turtlesim」を実行します。ペンを持ったカメを動かして絵を描かせるサンプルになります。
(1) ブラウザで「http://127.0.0.1:6080/」を開く。
(2) 左下のメニューからターミナル(LXTerminal)を開く。
(3) 「rosversion -d」でROSのバージョンを確認。
$ rosversion -d
noetic
(4) roscoreの起動。
「roscore」はROSの基本プログラムを起動するコマンドです。ROSのノード間通信を行うには、これを起動しておく必要があります。
$ roscore
(5) turtlesimパッケージのturtlesim_nodeノードの起動。
もう1つターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
カメシミュレータを表示するノードになります。
(6) turtlesimパッケージのturtle_teleop_keyノードの起動。
もう1つターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
カメシミュレータをキー操作するノードになります。turtle_teleop_keyを起動したターミナルを選択した状態で、カメを方向キー操作できます。
4. 参考
次回
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