myCobot 入門 (4) - ROSによる操作

「myCobot」を「ROS」で操作する手順をまとめました。

・Ubuntu 18.04
・ROS Melodic Morenia

前回

1. ROS

「ROS」(Robot Operating System)は、ロボット用のソフトウェアプラットフォームです。「ROS」は名前に「OS」を含みますが、WindowsやiOSのようなOSではなく、既存のOS上で動くソフトウェアフレームワークになります。

ハードウェアの抽象化、低レベルのデバイス制御、汎用的な機能の実装、プロセス間のメッセージ通信、パッケージ管理などを行うほか、ソフトウェアの開発や実行などを行うためのツールやライブラリを提供しています。

ROS.org | Powering the world's robots

2. インストール

「myCobot」を「ROS」で操作するには、以下のパッケージをインストールする必要があります。

1. ROS
2. MoveIt
3. mycobot_ros

2-1. ROSのインストール

「ROS」のインストール手順は、次のとおりです。

(1) UbuntuのソフトウェアリストのリポジトリにROSのソフトウェアソースを追加。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) パブリックネットワークキーを設定。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(3) ソフトウェアソースの更新。

$ sudo apt update

(4) ROSのインストール。

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

(5) 「~/.bashrc」にROSのセットアップのパスを追加。

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

(6) ROSの依存パッケージのインストール。

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
$ sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

(7) rosdepのインストールと初期化。

$ sudo apt install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

(8) roscoreでインストールされたことを確認。

$ roscore
... logging to /home/npaka/.ros/log/5b03c904-d0f2-11eb-9033-080027e1e0a2/roslaunch-npaka-VirtualBox-1711.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://npaka-VirtualBox:37439/
ros_comm version 1.14.11
    :

2-2. MoveItのインストール

「MoveIt」のインストール手順は、次のとおりです。​

(1) ソフトウェアソースの更新。

$ sudo apt update

(2) MoveItのインストール。

$ sudo apt install ros-melodic-moveit

2-3. mycobot_rosのインストール

「mycobot_ros」のインストール手順は、次のとおりです。

(1) ワークスペースのフォルダの生成。

$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ cd ~/ros_ws/src

(2) mycobot_rosのクローンとビルドとセットアップ。

$ git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

3. スライダー操作

スライダー操作を実行するコマンドは、次のとおりです。

$ source ~/ros_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch mycobot_ros mycobot_slider.launch

成功すると、「rviz」と「スライダー」が起動し、以下のように表示されます。「スライダー」をドラッグすることで、「rviz」上のモデルを操作することができます。

実際の「myCobot」と一緒に動かしたい場合は、別のターミナルを開いて、以下のコマンドを実行します。

$ rosrun mycobot_ros slider_control.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

4. モデルの追従

モデルが実際の「myCobot」の動きに追従するようにしたい場合は、別のターミナルを開いて、以下のコマンドを実行します。

$ rosrun mycobot_ros follow_display.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

そして、別のターミナルを開いて、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch mycobot_ros mycobot_follow.launch

5. 参考

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

4 ROS&Moveit 揃 GitBook