ROS入門 (42) - rviz2でのURDFの表示

「rviz2」でのURDFの表示方法をまとめました。

・Galactic

前回

1. ROS2のURDFチュートリアルのインストール

ROS2のURDFチュートリアルをインストールします。rviz2でURDFを表示するlanchファイルが含まれています。

(1) ROS2のurdf_tutorialをクローンしてビルド。

$ cd ~/colcon_ws/src
$ git clone -b ros2 https://github.com/ros/urdf_tutorial.git src/urdf_tutorial

(2) ワークスペースのビルドとセットアップ。

$ cd ~/colcon_ws
$ colcon build --packages-select urdf_tutorial
$ source ~/colcon_ws/install/setup.bash

(3) 依存関係をインストール。

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-galactic-joint-state-publisher-gui
$ sudo apt install ros-galactic-joint-state-publisher
$ sudo apt install ros-galactic-xacro

2. rviz2でのURDFの表示

(1) URDFを準備。
今回は、以下の「toio_like.urdf」を使います。

(2) rviz2でのURDFの表示。

$ ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=toio_style.urdf

次回

Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門