ROS入門 (3) - DockerによるROS2のセットアッ

DockerによるROS2のセットアップについて、まとめました。

・Galactic

前回

1. docker-ros2-desktop-vnc

「docker-ros2-desktop-vnc」は、Ubuntu LXDE + ROS2にアクセスするためのHTML5 VNCインターフェースを提供するDockerイメージです。

GitHub - Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc: Dockerfiles to provide HTML5 VNC interface to access Ubuntu LXDE + ROS2

2. インストール

インストール手順は、次のとおりです。

(1) Dockerのインストール。

Get Docker

(2) 以下のコマンドを実行。

$ docker run -p 6080:80 --shm-size=1024m tiryoh/ros2-desktop-vnc:galactic

利用可能なディストリビューションは次のとおりです。Apple Silicon Macでは-arm64を使います。

・galactic
・galactic-arm64
・foxy
・foxy-arm64
・eloquent
・dashing
・dashing-arm64

3. ROS2の動作確認

ROS2の動作確認として、「turtlesim」を実行します。ペンを持ったカメを動かして絵を描かせるサンプルになります。

(1) ブラウザで「http://127.0.0.1:6080/」を開く。

(2) 左下のメニューからターミナル（LXTerminal）を開く。
(3) 「echo $ROS_DISTRO」でROSのバージョンを確認。
(4) 以下のコマンドで、turtlesimパッケージのturtlesim_nodeノードを起動。
turtlesim_nodeノードは、カメシミュレータを表示するノードです。

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

(5) もう1つターミナルを開き、以下のコマンドで、turtlesimパッケージのturtle_teleop_keyノードを起動。
turtle_teleop_keyノードは、カメシミュレータをキー操作するノードです。

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

turtle_teleop_keyを起動したターミナルを選択した状態で、方向キーを押すと、カメが動きます。

4. 参考

Tutorials — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

次回

Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門