ROS入門 (60) - Unity Robotics Hubでよく使うコマンド一覧

npaka

2022年2月11日 17:29

「Unity Robotics Hub」でよく使うコマンドを備忘録的にまとめました。

・Unity Robotics Hub v0.7.0

前回

1. Unityパッケージのインストール

「Package Manager」の「＋→Add Package from git URL…」からインストールします。

・ROS TCP Connector v0.7.0

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector#v0.7.0

・URDF Importr v0.5.2

https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2

・Visualizations v0.7.0

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.visualizations#v0.7.0

2. ROS1

◎ ROS1のDockerコンポーネントの起動
以下のDockerイメージを利用させてもらっています。マウント先のみWindowsとmacOSで変えてます。

・Windows

$ docker run -v %UserProfile%/ros1_ws:/home/ubuntu/catkin_ws:cached -p 6080:80 -p 10000:10000 --shm-size=1024m tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic

・macOS

$ docker run -v ~/ros1_ws:/home/ubuntu/catkin_ws:cached -p 6080:80 -p 10000:10000 --shm-size=1024m tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic

◎ ROS1のワークスペースのセットアップ

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

「~/.bashrc」に追加する場合は次のとおり。

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

◎ ROS1 TCP Endpointのインストールとビルド

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b v0.7.0 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin build
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

◎ ROS1 TCP Endpointの起動

$ roscore

$ rosparam set ROS_IP 0.0.0.0
$ rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py

◎ teleop-twist-keyboard

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _repeat_rate:=1

3. ROS2

◎ ROS2のDockerコンポーネントの起動
以下のDockerイメージを利用させてもらっています。マウント先のみWindowsとmacOSで変えてます。

・Windows

$ docker run -v %UserProfile%/ros1_ws:/home/ubuntu/catkin_ws:cached -p 6080:80 -p 10000:10000 --shm-size=1024m tiryoh/ros2-desktop-vnc:galactic

・macOS

$ docker run -v ~/ros1_ws:/home/ubuntu/catkin_ws:cached -p 6080:80 -p 10000:10000 --shm-size=1024m tiryoh/ros2-desktop-vnc:galactic

◎ ROS1のワークスペースのセットアップ

$ source ~/colcon_ws/install/setup.bash

「~/.bashrc」に追加する場合は次のとおり。

$ echo "source ~/colcon_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

◎ ROS2 TCP Endpointのインストールとビルド

$ cd ~/colcon_ws/src
$ git clone -b ROS2v0.7.0 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin build
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

◎ ROS2 TCP Endpointの起動

$ ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=0.0.0.0

◎ teleop-twist-keyboard

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-galactic-teleop-twist-keyboard

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

次回

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