長時間の自律走行に成功しました

トクイテンの森です。暑くなってきました。ハウスの中にいると暑すぎて息苦しくなってきます。トマトにとって暑すぎるのは問題なので、ハウス側の改善が必要かもしれないと話し合っています。

自律走行テスト

この1年苦労して農場内での自律走行アルゴリズムの開発を行ってきました。

2022年11月の状況

2023年2月の状況

自律走行の方式としてはマーカーを利用した経路生成に基づく自律走行と両側の畝を検出して行う道なり走行を組み合わせたアルゴリズムになっています。

これまでは、難しい箇所の検証を効率的に行なうため、通路の最後までは到達せずに返ってくるような経路でテストを続けていました。地道な改善が実って、ようやくエラーや立ち往生が無くなってきたので通路の全体を巡回するような経路で検証を進めています。

移動ロボットTitan単独でバッテリーが無くなるまで走行させたところ、だいたい計算通り7時間連続自律走行させることに成功しました。夜間の走行はコナジラミといった虫を捕まえるための捕虫器が虫を捕まえるのにちょうどよい波長の光を出しているため、この光を利用してマーカーを検出して走行を行います。捕虫器の電力も使うためこの場合の走行は4時間程度でバッテリーが無くなりました。

自律走行は代替予定していた機能を発揮してきました。自律走行の範囲をより広くするとともに、各種機能を搭載して移動機能と連携するような開発を行い、農作業の自動化に取り組んでいきます。