球状リアクションホイール

2024年2月29日
今日は比較的時間に追われない勤務なので学習欲を刺激すべくネットサーフィン(表現古いか？)していたら、
NASAのNewest Uploads写真に可愛らしいロボットカメラが写っていました。(著作権怖いんでUPしません)
images.nasa.gov/iss070e102490
で、よく見るとJAXAの文字が額にあって、JEM(日本棟)と書いてある。
で、調べると彼はInt-Ball2という名前らしい。

直径20cm、3.3kgの空飛ぶカメラ

で、そんな球状カメラをどうやって移動させて安定させるのか？
疑問の思って検索したら論文が出て来ました。
jstage.jst.go.jp/article/jjsass/62/3/62_62_85/_pdf
かつて、動画カメラを安定させるために開発されたステディカムというのがあってジャイロを三方向に配置した台座に乗った、腰を悪くする機械でしたが、圧倒的に進化してリアクションホイールが1個の球状になっているという。
さらには光学センサーで球体の表面の粗さを読み取り、移動距離と方向を取得できるという。
すっごいなぁ〜増田さんと内山さん。
でもって此村さんが画像航法を開発？
jstage.jst.go.jp/article/jjsai/34/2/34_228/_pdf/-char/ja
いや、素晴らしい！
ガンダムに出て来たハロも真っ青、いや緑色って感じです。