【VRChat】フルトラデバイスを購入したよ！(Part.1 フルトラってなに？)
VRChatで自由に体を動かすためにフルボディートラッキング(フルトラ)デバイスを購入したよ！私が購入したのはHTC Vive製のViVE tracker(3.0)とBase Station 2.0だよ！
フルボディートラッキング(フルトラ)とは？
VRChatやcluster,Resoniteとかのバーチャル世界に現実の体の動きを再現するためには何らかの方法を使って、現実の動きを反映させる必要があるの。
フルトラを使わない場合は、VRヘッドセット(VRゴーグル)と付属するコントローラー(左右の手)の通称３点トラッキングになるから、頭の動きと手の動きは再現できるんだけど、それ以外の部分例えば足とかの動きって基本的に動かせないの。
足とかは例えばコントローラーのスティックで移動して時に自動的に歩いているように動いた入りって動き方になるし、現実で足を動かしてもバーチャルの世界だと動かないってことになるよ(((>_<)))
そこで出てくるのがフルトラデバイスだよ！これを使うとバーチャルの世界に現実世界の動きを持っていくことが出来るよ！
Part.2 購入したもの一覧はこちら～♪
フルトラの種類
フルトラデバイスには現実の体の動きをどうやって取得するかによっていくつか種類があるよ。
※今回はPCでVRChatなどを遊ぶ想定なので、Quest単体とかでやりたい人は一部利用できないもののあるので注意してね。
用語まとめ
フルボディートラッキング：バーチャルの世界に現実世界の動きを再現する
フルトラ：フルボディートラッキングの略
トラッキング：何らかの方法で現実の動きを取得すること
トラッカー：トラッキングするための機材やセンサなど
IMU：（加速度、角速度、方位）の全てまたは一部を取得するセンサで移動量を取得することが可能
※私は①光学方式と④カメラ（外部）方式以外は試したことが無いので注意してね。
①光学方式
光学方式は外部機器とトラッキング用デバイスの2つで構成されるよ。
外部機器は部屋にトラッキング用デバイスが自分の位置を取得するために必要な光線を発する機器（ベースステーション）だよ。
トラッキング用デバイスはその光線をもとに自分の位置を特定する機器でトラッカーといわれるよ。
■ 特徴
他の方式に比べて高価だけど、トラッキングが正確で絶対的な位置を取ることが出来るから動きを正確に表現できるよ！
外部機器を使って絶対位置を取得しているから、ほとんどキャリブレーションは必要ないよ。（装着しているトラッカーの位置がずれた時は必要だけどね）
お金に目をつぶれば一番失敗しないんじゃないかなって思うよ！
重さと突起は意外や意外であんまり気にならなかったよ✨✨✨
■ 製品
一般的には今回私が購入したHTC製のViveシリーズになるよ。
・Base Station 2.0
・ViVE tracker(3.0)
②カメラ（内臓）方式
カメラ（内臓）方式はトラッカーにカメラが付いていて、カメラを使って部屋を認識するよ。認識した部屋から自分の位置をトラッカー自身で特定するよ。
■ 特徴
まだセットアップでつまずくことがあったり、キャリブレーションが大変だったりするみたいだけど、うまく設定が終われば精度は光学方式の次くらいには良いみたいだよ。
ただ、カメラを使う関係で部屋を明るくしていないといけないとか、結構処理が重くて本体が暑くなることがあるみたい。
それとVive製のVRヘッドセット（VRゴーグル）以外はソフトがベータ版（正式版じゃない）みたいなので、不具合があったりセットアップが難しかったりするみたい。MetaQuest2、3、Proの人は事前によく調べた方が良いかも！
■ 製品
少し前に新しく販売が開始されたHTC製のViveシリーズのVIVEトラッカー Ultimateになるよ。
・VIVE tracker Ultimate
③センサ方式（IMU方式）
センサ方式（IMU方式）はトラッカーに移動量を取得するセンサ（IMUセンサ）が内蔵されていて、動きをトラッカー自身が取得するよ！体の動き自体はトラッカーを接続したPCが複数のトラッカーの移動量をもとに人間骨格の動きに合うように推定した動きになるよ。
■ 特徴
特徴としては価格が比較的安価なところ、それと外部にベースステーションのような機器を設置する必要がないことだよ。
それに、それが安全かどうかって問題はあるけど、布団とかの遮蔽物にくるまっていてもトラッキングが可能なところからな！
問題点としては、あくまで体の動きを推定しているから、実際の動きとズレが生じやすいこと。センサの特性として長時間経つと誤差がたまってずれていくので頻繁にキャリブレーションが必要になることかな。
あとは、移動量ってことで動きの量を見ているから、位置はそこまで正確じゃないよ。ダンスとか動きそのものはいいかもしれないけど、部屋の中を移動したときとか、歩いたときの距離とかはずれやすいみたい。
同じ理由で、設置感（地面にしっかりと足がついている感じ）もずれやすいよ。
■ 製品
センサ方式のトラッカーはいろいろなところから販売されていて、日本で入手可能（技適マーク取得済み）もののでメジャーなものは大きく3つかな？
※海外製品などで技適マークの取得・記載がされていない製品は日本で使用できないので注意してね！
◆Shiftall
・HaritoraX ワイヤレス
・HaritoraX 1.1B
◆株式会社ライバー
・Uni-motion
◆ジンテクス工房
・Xintracker 1.0
VRChatなどで日常的に利用する場合、mocopiはあまり良くないって話が多いので候補から外しているよ。
④カメラ（外部）方式
カメラ（外部）方式はいわゆるwebカメラやスマホのカメラを使ってトラッキングする方法で、カメラに自分自身が映るようにして映った画像から人間の骨格を抽出して動きを推定する方式だよ。
カメラ（内臓）方式とは全然別物だよ。カメラ（内臓）方式は部屋を認識して自身の位置を取得するけど、カメラ（外部）方式はあくまで人自身を撮影して動き自体を取得するよ。
■ 特徴
最も安価にフルトラが出来る方式でwebカメラやスマホがあれば試せるところかな。セットアップはものによって難易度は変わるけど、何かに詰まらなければ何とかなるって感じかな？
精度はあんまりよくなくて、追従性もそこそこ体の動きに対して遅れてついてくるような感じかな。あとは奥行きとか後ろを向いたときとかはうまくトラッキングしてくれないので注意してね。（基本正面固定だよ）
とりあえずお金をかけずにフルトラってどういうものなのかなってことを知るのには良いかもしれないね！でも実際のフルトラとは感覚がかなり違うからそこは注意してね！
あくまでこういうことが実現できるんだってことを少しだけ試せるってイメージで居た方が良いと思うよ！
過去に私がカメラでフルトラを試したときの記事を載せておくね。今はやり方がアップデートされていて違う部分があるから注意してね！
まとめ
バーチャル世界に現実世界の動きを持て行くにはフルトラデバイスが必要だよ！
フルトラデバイスは大きく4種類があって、それぞれ得意不得意な特徴があるよ。
次回は実際に私が購入したViVE tracker(3.0)やBase Station 2.0とそれらと一緒に購入したアクセサリー類も紹介するね！！！
参考文献
１．フルトラヒロさんのラボノート in VRChat、https://vrchat-fbt.com/
２．フルトラヒロさんのラボノート in VRChat、”フルトラをVRchatで遊ぶための17種類のツールを全く知らない人向けに一挙紹介！【2024年7月15日現在】”
３．こはろぐ”実働8時間！？小型化＆ロングバッテリーの『VIVEトラッカー3.0』VRChatでの使用感レビュー！”
４．Shifall
５．Uni-motion
６．ジンテクス工房
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