ジョイントを模倣および検査するための新しいPhysX 5.4機能

ジョイントを模倣および検査するための新しいPhysX 5.4機能

ミミックジョイント機能を使用すると、ロボットの結合ジョイント位置をモデル化できます。

パラレルグリッパーメカニズム、
4バーリンケージ、
グリッパーとロボットハンドの機械結合要素をモデル化できます。

模倣ジョイントは、URDF仕様関係をキャプチャできます:
jointPosition = 乗数 * referenceJointPosition + offset。

関節速度は同様に制約され、相互作用は双方向です。
制約を満たすために模倣ジョイントによって適用される力は、乗数(つまり、ギアリング)に従って参照ジョイントにフィードバックされます。

アイザックシムでシミュレートされたロボット操作のためのパラレルグリッパー。ミミックジョイント機能は、並列メカニズムをモデル化するために使用できます

NVIDIA PhysX 5.4は、NVIDIAが開発した最新バージョンの物理演算エンジンです。

1. 多機能な物理シミュレーション: 剛体力学、流体シミュレーション、破壊シミュレーションなど、幅広い物理現象をシミュレートできます。

2. スケーラビリティ: モバイルCPUから高性能GPUまで、様々なプラットフォームで動作します。特に、GPU上での強化学習のためのAPIが新たに設計されています。

3. 高精度: 衝突検出やソルバーを通じて、より安定したシミュレーションを提供します。これにより、物体の積み重ねや関節のシミュレーションがより堅牢になります。

4. 統合されたソルバーフレームワーク: FEMソフトボディシミュレーション、布、粒子、流体シミュレーションなど、様々な機能が統一されたソルバーフレームワークの下で提供されます[

5. NVIDIA Omniverseとの統合: PhysXは現在、NVIDIAのOmniverseプラットフォームの主要な物理エンジンとなっています[。

6. オープンソース: PhysX 5.4のソースコードはGitHubで公開されており、開発者がアクセスし、カスタマイズすることができます。

7. 幅広い応用分野: ロボティクス、自動運転車、VFXワークフローなど、様々な分野でのシミュレーションや物理モデリングに利用できます。

PhysX 5.4は、より正確な物理シミュレーションを可能にし、ゲーム開発やバーチャルリアリティ、産業用シミュレーションなど、多岐にわたる分野での利用が期待されています。