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m5stackを使った小型サッカーロボット

GUJO ROBOT CLUB（郡上ロボットクラブ）

ボールを探して、つかんで、キックできるロボットです。
A robot that can find, grab and kick a ball.


目的

2023年の９月にm5stackを使った製作物ならなんでも出せるコンテストがありました。参加賞が、m5stampというマイコンと、自分の提出した写真付きTシャツという事で、ちょうど作っていたものがあり参加しました。これがそちらのページです。
https://protopedia.net/prototype/4512
ですがこのページがいつまで残っているか分からないのでほぼ同じ内容で記録を残しておこうと思います。

動画

開発素材

  • M5 Atom S3

  • UnitV AI Camera

  • プログラム環境：　Arduino IDE、MaixPy IED

システム概要

ボールを探して、つかんで、キックするロボットです。 ボールにはオレンジのゴルフボールを使っています。

  1. 搭載されたカメラ（UnitV AI camera）で色認識によりオレンジのボールを探す。

  2. ボールの方向へ、方向転換、前進する。

  3. 取り付けられたボールにバックスピンをかける装置を回し、ボールをつかむ。

  4. カメラで黄色のゴールを探して、その方向にスプリングを利用した機構を使ってキックする。

システム構成

組み立て前のモジュール

機体構成品

  • m5atomS3

  • UnitV AI Camera(V7740)

  • DRV8830モータードライバモジュールx3

  • マイクロギヤモーター 200rpm x3

  • TPC8407パワーMOSFETモジュール

  • マイクロギヤモーター 30rpm x1 （キッカー）

  • マイクロギヤモーター 400rpm x1（ドリブラー）

  • 7.4V 360mAh リポ バッテリー

分解動画

ストーリー

製作過程はXにて記載しているので、下記のリンクからそちらのスレッドも見ていただけると嬉しいです。

以上です。

これは教育目的ではなく、趣味で製作しました。このサイズで、ドリブラーとキッカーを積んでいること、ソレノイドではなくモーター式のキッカーであることなど、いろいろロマンを詰め込みました。デモンストレーション用としては面白いものができたと思っています。

ご覧いただきありがとうございました。

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