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m5stackを使った小型サッカーロボット
ボールを探して、つかんで、キックできるロボットです。
A robot that can find, grab and kick a ball.
目的
2023年の9月にm5stackを使った製作物ならなんでも出せるコンテストがありました。参加賞が、m5stampというマイコンと、自分の提出した写真付きTシャツという事で、ちょうど作っていたものがあり参加しました。これがそちらのページです。
https://protopedia.net/prototype/4512
ですがこのページがいつまで残っているか分からないのでほぼ同じ内容で記録を残しておこうと思います。
動画
開発素材
M5 Atom S3
UnitV AI Camera
プログラム環境: Arduino IDE、MaixPy IED
システム概要
ボールを探して、つかんで、キックするロボットです。 ボールにはオレンジのゴルフボールを使っています。
搭載されたカメラ(UnitV AI camera)で色認識によりオレンジのボールを探す。
ボールの方向へ、方向転換、前進する。
取り付けられたボールにバックスピンをかける装置を回し、ボールをつかむ。
カメラで黄色のゴールを探して、その方向にスプリングを利用した機構を使ってキックする。
システム構成
![](https://assets.st-note.com/img/1709818465037-W93aUOCzAO.png?width=1200)
機体構成品
m5atomS3
UnitV AI Camera(V7740)
DRV8830モータードライバモジュールx3
マイクロギヤモーター 200rpm x3
TPC8407パワーMOSFETモジュール
マイクロギヤモーター 30rpm x1 (キッカー)
マイクロギヤモーター 400rpm x1(ドリブラー)
7.4V 360mAh リポ バッテリー
分解動画
ストーリー
製作過程はXにて記載しているので、下記のリンクからそちらのスレッドも見ていただけると嬉しいです。
小型マシン
— GUJO ROBOT CLUB (@gujorobo) August 14, 2023
- m5atomS3
- UnitV AI Camera(V7740)
- DRV8830モータードライバモジュールx3
- マイクロギヤモーター 200rpm x3
- TPC8407パワーMOSFETモジュール
- マイクロギヤモーター 30rpm x1 (キッカー)
- マイクロギヤモーター 400rpm x1(ドリブラー)
- 7.4V 360mAh リポ バッテリー pic.twitter.com/9eDUtxibsP
— GUJO ROBOT CLUB (@gujorobo) August 14, 2023
モーター式キッカーのしくみ
— GUJO ROBOT CLUB (@gujorobo) April 29, 2023
アイデアはノードのロボカッパーよりもらったけど、彼は完成まではさせられなかったようなので引き継ぎ。
これにスプリングを入れれば完成。
3Dプリンタのおかげでこれらも実体化できる。 pic.twitter.com/ao9e61f5vt
ドリブラーとキッカーも動作良好!! pic.twitter.com/bvfUSjBFgh
— GUJO ROBOT CLUB (@gujorobo) July 27, 2023
この材料で全方位ミラーモジュールを製作中。3Dプリンタ部品はこの後、割れてしまったので微調整して再度出力予定。
— GUJO ROBOT CLUB (@gujorobo) April 24, 2023
ミラー部分はこれ。https://t.co/kGYgexG462
今のところのテストでは、50cmぐらいのゴルフボールの認識は良好だった。 pic.twitter.com/BasWLxVzhp
今日の進捗
— GUJO ROBOT CLUB (@gujorobo) August 9, 2023
オレンジボールの座標測定と表示に成功
ボールを追いかけられる日も近い pic.twitter.com/DnHQ5K4TKX
青色、黄色の認識と方向の取得に成功。 pic.twitter.com/uy0AbPoWyy
— GUJO ROBOT CLUB (@gujorobo) August 12, 2023
やっとボールに反応して、動くようになったぞ! pic.twitter.com/nuYK3VVhc1
— GUJO ROBOT CLUB (@gujorobo) August 11, 2023
以上です。
これは教育目的ではなく、趣味で製作しました。このサイズで、ドリブラーとキッカーを積んでいること、ソレノイドではなくモーター式のキッカーであることなど、いろいろロマンを詰め込みました。デモンストレーション用としては面白いものができたと思っています。
ご覧いただきありがとうございました。
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