ROSを動かしてみたいのでロボットシミュレーションチュートリアルをやってみる(ROSセットアップ続き)

えんきー

前回の続き。今日は #ROS のセットアップ続きと #Gazebo の動作確認までやりたい。

ROSパッケージのインストール

wstoolを使ってパッケージのインストールができるらしい。仕組みがよくわかっていないが、とりあえずチュートリアルのとおりに以下コマンドを実行：

cd ~/catkin_ws/src

wstool init .
wstool merge osr_course_pkgs/dependencies.rosinstall
wstool update

あ、なんか出た。

画像1

openrave_catkinのアップデートをしようとしているようだけど、URLが異なるのでどうする？というプロンプトらしいっていうかまた君かOpenRAVE。

とりあえず(s)kipで様子見することに。

続いて、rosdepを使って依存パッケージのインストール。

rosdep update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

無事に完了した模様。
もしpython-termcolorがインストールできなかったら手作業で入れてね！とあるので、インストールされているのかどうか確認：

dpkg -l | grep python-termcolor

無事にインストールされていた模様。

ROSワークスペースのコンパイル：

cd ~/catkin_ws && catkin_make install

ちょっと時間かかるが、無事完了した模様。

依存パッケージ追加

以下は手作業で追加する必要があるとのこと：

# Packages from Ubuntu repositories
sudo apt-get install blender openscad python-rtree
# Python modules
pip install control trimesh --user

あっ

画像2

Python 3.6以上が必要・・・？
確認したらPython 3.5.2になっているらしい。
うーんこれはどうしたら・・・ちょっと根深そうなのでまた次回に。