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ROSを動かしてみたいのでロボットシミュレーションチュートリアルをやってみる(Vision, System環境構築未完)

えんきー

前回の続き：

引き続き、チュートリアルの流れに沿って、作業を進めていく。

OpenCVのインストール

チュートリアルの通り、以下を実行するだけ：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-dev python-opencv

PCL (Point Cloud Library)のインストール

これもチュートリアルの通り：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl1.7 pcl-tools

注意書きとして、PCLはC++しかサポートしてないよ！Python Bindingsもあるけど機能が少ないよ！それと、上記手順でインストールしたOpenCVとPCLはきっと最新版じゃないから、新しいライブラリ使いたかったらソースからインストールしてね！と書いてあって、結局この手順のままでいいのかどうか一抹の不安があるが、とりあえず先に進めていく。

ROSのインストール

いよいよ本命？のROSインストール。
ROS公式ページの手順に従ってね、と書いてあったので何も考えず上から順に作業をしていったが、手順1.3 Set up your keysまでで良かったことにあとから気づく(説明はちゃんと最後まで読みましょう)。
Desktop-Fullインストールいらなかった模様・・・すごい時間かかったので注意。

Set up your keysの手順まで済んだら、(本来は)以下のパッケージのみのインストール作業で良かったらしい：

# Installation
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-wstool ros-kinetic-ros-base
# Initialize rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

一応Desktop-Fullインストール後にも上記手順をやってみたけど、特にエラーらしきものは見受けられなかったのできっと結果オーライ。

ROSワークスペース生成

現時点では意図がよくわからないが、catkin workspaceというものを設定する作業らしい。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

この作業でCMakeLists.txtなどがワークスペースに作成されるので、以下のコマンドでなにかmakeされるらしい。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

あっ

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なんかCMake Error起きてますけど・・・
そしてまたOpenRAVE関連のパッケージっぽい。私、OpenRAVEに呪われてますかね・・・

めげずにCMake Error文でググると、下記ページがヒット：

別パッケージのエラーだけどな・・・と思いつつ読み進めたら、とても有用なコメントが：

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$ rosdep install -r --from-path src --ignore-src
とすると，ビルド時に依存するパッケージを自動でaptで取得することができます．

まじかよ！すごいぞrosdep！

というわけで上記コマンドを実行。
1行目からERRORが出て少し心折れかけるが、よく見たら何か別の方法にトライしてくれそうだったので、管理者パスワードを入力して処理を継続。
パッケージを展開する作業がしばらく続き(こんなに足りなかったんかい)、ついに

#All required rosdeps installed successfully

無事終わったらしい。
そして考えてみたら、やたら時間かかったのはDesktop-Fullをインストールしたせいかもしれない・・・まぁいいか。

改めてcatkin_makeを実行！すると、

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ダメじゃん！
さっきと変わってないよ！

やはりopenrave_catkinをどうにかしなくてはならない様子。
というわけで openrave_catkin cmake error とググったら下記ページがヒット：

今回のチュートリアル筆者でもあるFranciscoさんがコメントされてますね：

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とりあえずこの通りに git clone を実行して、再度 catkin_make すると、

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おーうまくいったっぽい！

チュートリアルの手順に戻り、setup.bashの実行と実行結果確認：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

問題ない様子。
この処理を~/.bashrcに追加するため以下を実行：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

動作テスト

端末を3つ起動して、ROSインストールの動作確認をする。
端末1で以下を実行：

roscore

端末2で以下を実行：

rostopic pub -r 1 /some_topic_name std_msgs/String 'Hello World!'

端末3で以下を実行：

rostopic echo /some_topic_name

ROSでHello World!

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ちょっと感動したところで、今日は一旦終了。
続きはまた次回に・・・