UnityではじめるROS人工知能ロボットプログラミング実践入門の勉強記録#2

はじめに

UnityではじめるROS人工知能ロボットプログラミング実践入門の勉強記録
布留川 英一 著　ボーンデジタル社出版

Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門

この本を購入し学習する、自分用の記録です。
現在修士1年(工学)でROSを用いて研究を行っている。
第2回目です。今回は5-1章を進めました。
2023/02/05

環境

環境
Ubuntu 20.04 LTS
ROS noetic
HP ProBook 450 G5
Core i5-7200U
メモリ8GB
ストレージ(HDD)500GB

5-1章ROS-Unity間のトピックによる通信

ROSのパブリッシャーからUnityのサブスクライバーにパブリッシュ及び
UnityのパブリッシャーからROSのサブスクライバーにパブリッシュの実践を行いました。
3-2章でmy_topicというパッケージを事前に作成していたみたいなので、遡って、3-2章でパッケージの作成を行った。

ROS TCP Endpointのインストール

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint
cd ..
catkin_ws

UnityへのROS TCP Connectorのインストール

Unity画面上部のWindow/Package Manager/+/Add package from git URL…
に以下を追加

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector

GameObjectにスクリプトの追加方法

画面上部のAssets/Create/C# Scriptで新規にスクリプトを作成できる。
スクリプトを作成すると、画面下部のAssets欄にスクリプトが追加されている。
GameObjectに追加するには画面左部のHierarchy欄のGameObjectにドラッグ＆ドロップで追加できる。