困難な惑星アナログ環境の科学探査へ脚式ロボットチームがアプローチ(science翻訳)
科学的調査やその場での資源利用を目的とした惑星探査への関心は、ますます高まっています。
しかし、多くの探査対象地は、急斜面や構造化されていない地形、緩い土壌を横断することができないため、最新の惑星探査ロボットではアクセスすることができません。
さらに、現在の単一ロボットによるアプローチでは、限られた探査スピードと単一のスキルしか使用できません。
ここでは、困難な惑星アナログ環境での探査ミッションのために、補完的なスキルを持つ脚式ロボットのチームを紹介します。
我々は、効率的なロコモーションコントローラ、オンラインおよびミッション後の可視化のためのマッピングパイプライン、科学的ターゲットを強調するためのインスタンスセグメンテーション、遠隔およびその場調査のための科学機器をロボットに装備しました。
さらに、ロボットの1台にロボットアームを組み込み、高精度な計測を可能にしました。
脚式ロボットは、25°を超える粒状斜面、緩い土壌、構造化されていない地形などの代表的な地形を迅速に移動することができ、車輪式ローバーシステムと比較してその優位性を強調しています。
我々は、ビヨンドグラビティ火星探査機テストベッド、スイスの採石場、およびルクセンブルグのスペース・リソース・チャレンジでのアナログ展開において、このアプローチの検証に成功しました。
我々の結果は、高度な運動能力、知覚能力、計測能力、そしてタスクレベルの自律性を備えた脚式ロボットのチームが、短時間で効果的なミッションを成功させることができることを示しています。
我々のアプローチは、現在人間やロボットが到達できない惑星ターゲットサイトの科学的探査を可能にします。
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