掃除ロボットver2.5は掃除してくれそうな雰囲気がする[掃除ロボット開発中]

拭き掃除するロボットを開発中

楽がしたくて掃除ロボットを開発中。ver1, ver2 と残念な結果になりましたが、少しづつ掃除ロボットらしくなっています。今回は、ver2 を改良しver2.5を作成しました。

ver2と比較

見た目の比較のためver2とver2.5をならべました。

上がver2／下がver2.5

更新したところ

主な更新は以下の２つです。
・前輪に減速機を搭載
・バッテリーを前輪の上部に移動

更新事項『前輪に減速機を搭載』について

ver2の力不足を補うため減速機を搭載しました。ver2では拭き掃除部分であるフローリングシートの床との摩擦力が強く拭き掃除ロボットがなかなか前進しませんでした。ver2.5では減速機を搭載しました。

搭載した減速機

減速機の動作テストです。期待通り、モーターの回転速度（小さい歯車）より車輪の軸（大きい歯車）の回転速度が遅くなっています。動画ではわかりませんが車輪の軸（大きい歯車）側のトルクは上がっているはずです。

減速機を搭載した車体はこのようになりました。

車体に減速機を搭載

更新事項『バッテリーを前輪の上部に移動』について

バッテリーの位置を変更しました。ver2ではフローリングシートの上に置きましたが、ver2.5では、前輪の上に置きました。これにより、フローリングシートと床の摩擦力を減らし、前輪と床の摩擦力を増やしました。前輪の摩擦力を上げることで、減速機によって増加したトルクを床に伝えられるようにしました。

バッテリーの位置を移動

動作テスト

ver2.5の動作テストです。ver2と同様のテスト（壁につきあたるまで前進し壁前で停止する。停止後に周囲の距離を測定する）をしました。

壁前まで力強く前進し壁前で停止し周囲の距離を測定します。いい感じです。テスト成功です。

次はソフトウェアの開発を進めます

ハードウェアは一旦完成とし、今後はソフトウェアの開発を進めます。
拭き掃除をこの拭き掃除ロボットに任せられる日が待ち遠しい。