HEXAプリンタ製作記録:04 プロトタイプの設計について

　次は、プロトタイプの設計についてです。プロトタイプも動画にあげるまでにそこそこ改造してました（しないとまともに動かなかった）。改造点とかはまた後日に回しますが、全体的な設計に関して書きます。

設計方針

• デルタ型のタワーをそれぞれ二つずつにした配置とする。

• （本当はつけたかったけど）まずは余計な機構（テンショナー、レベリング機構等）はつけない。

• 重心を少しでも下にするため、モーターは全て下にする。（エンドストップもモーターも全て上にすれば配線とかコンパクトだけどもあえてしない）

• プローブはDeltaSmartEffectorを採用して、ノズルとのオフセットなく測れるようにする。

• フィラメントの供給方法は余計な物をヘッドにのせたくないので、ボーデンとする。

• 多くのDELTA型で採用されているマグボールを採用する。

• 使うネジを統一したい。

パラメーターの検討

　設計に際し色んなパターンのパラメーターで可動範囲とかを簡単に計算してました（このときは、まだ本当に簡単な確認でした）。パラメーターは主に次の物があります。

• ヘッドの高さ

• ヘッドのジョイント位置（半径と角度）

• タワーの位置（半径と角度）

• ロッドの長さ

　これらの条件をつめるためにかなり大きいEXCELシートを作って（運動学も全て埋め込んで）リアルタイムにパラメーターの検討してました。

設計の結果

　その結果、こんな感じになりました。