Ubuntu22.04上でROS2とQtCreatorを連携させる（インストール・準備編）

目次

はじめに

QtCreatorでROS Workspaceを使用できるようにしました。 日本語版の手順説明が見当たらなかったことに加え、もう１度別PCで同じことをするので、備忘録として残しておきます。

最終的には、ROS2が動く GUI アプリケーションの作成が目標です。今回はそれに向けた第一歩です。

環境

OS : Ubuntu 22.04
Qt Creator : 13.0.0
ROS : Humble Hawksbill

すでにインストールされているものとして進めます。 Qt Creator のバージョンが分からない場合は、ヘルプ/Qt Creatorについて... から確認できます。

ヘルプ/Qt Creator から Qt Creator のバージョンを確認できる 

ROSのインストールについては公式のページを参照してください。

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

ros_qtc_pluginの入手

ここから入手できます。 自分のQt Creatorに対応したバージョンを選択してください。
Ubuntuを使用しているので、Linux-x86_64.zipをダウンロードします。
zipファイルの解凍は不要です。

Linux-x86_64.zip を選択する

zipファイルをpluginsディレクトリに移動する

先ほどダウンロードした .zipファイルを Qt の plugins ディレクトリへと移動します。
plugins ディレクトリは /Tools/QtCreator/lib/qtcreator の中にありました。

/Tools/QtCreator/lib/qtcreator の中に zip ファイルを移動

プラグインをインストールする

Qt Creatorを起動し、上部バーのヘルプタブから「プラグインについて」を選択します。

プラグインについて を選択する

表示されたウィンドウ下部の「プラグインをインストールする...」を選択します。

プラグインをインストールする… を選択する

参照から、先ほど plugins ディレクトリへと移動した .zip ファイルを選択します。
後は何度か「次へ」を選択するだけです。途中のLocation設定は好きにしてください。

参照… から .zip ファイルを選択する

ros で検索すると、ROSProjectManager が見つかるはずです。

rosで検索すると、ROSProjectManager がインストールできていることが確認できる

ROS Workspaceを作成する

「他のプロジェクト」の中にROS Workspaceが表示されるようになっているので、これを選択します。

ROS Workspace を選択

プロジェクト名と使用するROSディストリビューション (今回の場合は humble)、ビルドシステム、プロジェクトのパスを選択します。
ROS2であれば、ビルドシステムはcolcon (コルコン) です。

ROSディストリビューション、ビルドシステム、プロジェクトのパスを選択

これで、Workspaceの作成が完了しました。

次回はトピックの実装を行います。