ROSのホントに概要16

しっぽにちは。おみーです♪(*^^*)♪

先日ROSのK先生に来てもらってROSのお勉強をしました。
そこで「ROSって何？」だった私が学んだこと16個メモ。

1：ROSはOSと名前がつくものの、働き的にはミドルウェアである。
2：現在一強。
3：ubuntuの上に乗せて使うことが多い。
4：ROS2の方がROS1よりセキュリティがしっかりしている。
5：ドキュメントが多いのはROS1
6：プロトタイプするくらいであれば、ROS1
7：しっかりした製品にする場合はROS2を使うと良い。
8：ROS1と2は互換性がなく、ブリッジを噛ませる必要がある。
9：ノード間通信はPublishとSubscribe形式で行う。Publish（センサー：1個）⇒Subscribe（伝達先：n個）へ通信する。
10：gazeboというシミュレータを使うと、実機ロボットがなくてもシミュレーションができる。（様々なセンシングデータに対応できる）
11：rvizで可視化できる。
12：AWS RoboMakerはIoT機器などの連携時に使う
13：実行中にrosbagで録画すれば、何度も動作を行うことなくシミュレートを繰り返すことができる。
14：Unityと連携できる。車のシミュレータcarlaなどとの連携も可能
15：シミュレータモデルなどはxmlなどで記述
16：ルンバ（ROS向けドライバなど使う）とかPS4コントローラなどとの接続もできる