[ArduPilot] 飛行船タイプのサポート

ArduPilot の機体の種類に Blimp という名前で飛行船が追加されました。

Blimp: Add Blimp vehicle support by MichelleRos 揃 Pull Request #16909 揃 ArduPilot/ardupilot

これで、ArduPilot がサポートする機体の種類は、以下の6種類となりました。

ArduCopter
ArduPlane
Rover
ArduSub
Antenna Tracker
Blimp

VTOL やボート、4足歩行ロボットは？と思われる方もいるかもしれませんが、VTOL は ArduPlane に所属していて、ボートと4足歩行ロボットは Rover に所属していています。
ArduPilot ではビークルタイプ、フレームクラス、フレームタイプと階層を分けていて、上記に挙げた6種類がビークルタイプです。

そして、コプターのフレームクラスにはクアッド、ヘキサ、オクタ、ヘリなどマルチコプターの構成があり、フレームタイプにはプラス、Xなどモーターの配置を設定します。

今回の飛行船のサポートは最上位層への追加となります。
前回、ArduSub が追加されたのは2017年なので4年ぶりです。

ArduSub + ArduPilot is Official! - Blue Robotics

結構大きなことに感じましたが、PR されてから2週間ちょっとでマージされていて勢いがすごいですね。
機体の種類を分けたことで、他には影響を与えないので判断がしやすいのかもしれません。

ArduPilot Developer Conference 2021 で、開発者による解説がありました。

屋内で安全に、長時間飛ばせるのがメリットと紹介されています。
コプターの中に含めてもいいのでは、という考えもあったそうですが、ロールやピッチの操作が無かったりと違いが多くあったため別にしたそうです。

今後の発展が楽しみです。