ヒーターもコンパスに影響を及ぼす？

コンパスは鉄や電流などの影響を受けて、方位がずれてしまいます。
ドローンなどでもよく使われますが、高精度の自律移動を実現しようとすると、コンパスの精度で悩むことは多くなります。

コンパスはどういった要因で精度が落ちるのか、以下のサイトはとても参考になりました。

電子コンパスの精度の阻害要因

さて、タイトルのヒーターによるコンパスへの影響の件ですが、上記のサイトにも温度特性による影響に触れられています。

私が利用しているドローンのオープンソースである ArduPilot で、CubeOrange（フライトコントローラ）でヒーターがコンパスの磁場に影響を与えるという報告がありました。

Compensate AK09916 on CubeOrange for magnetic impact of heater
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/16551

上記の修正では、デューティ比を基にコンパスの値を補正することにより対処しています。ただ、ヒーターが動作している間はノイズが大きいですね。

ヒーターとコンパスの位置関係を見直すなど物理的な対策を施すのがベストだと思いますが、ソフトウェア側でも対策が可能というのは勉強になります。