[ArduPilot] パラメータがうまく設定されない？

パラメータをファイルに保存しておくと、別の機体にも同じ設定を適用させたい場合に便利です。

ただ、ファイルからパラメータを書き込もうとする場合、一度では全てのパラメータを正しく書き込めない可能性があるため、必ず2度は書き込むようにしましょう。

理由としては、機能を有効にすることで設定が可能となるパラメータがあるからです。

例えば、バッテリーの設定を行う「BATTx_MONITOR」を見てみましょう。

こちらは ArduCopter V4.1.0-dev (7480a2a0) のシミュレータに接続した時の Mission Planner の画面です。
BATT_MONITOR は4に設定され、他にも BATT_AMP_OFFSET など「BATT_」が頭に付くパラメータはたくさんあります。
それ以降も、BATT2_MONITOR、BATT3_MONITOR と複数のバッテリー情報を読み取れるようになっています。しかし、BATT2_AMP_OFFSET など「BATT2_」が頭に付くパラメータは表示されていません。
BATT2 を有効にするには BATT2_MONITOR を設定する必要があります。
試しに、BATT2_MONITOR に4を設定し、パラメータを再度読み込む（Refresh Params ボタンを選択）と以下の画面になります。

BATT2 が有効になり、BATT2_AMP_OFFSET などが表示されました。

これと同様の動作として、「EK2_ENABLE」「EK3_ENABLE」「RNGFNDx_TYPE」「SPRAY_ENABLE」など機能の有効化を担うパラメータは多く存在します。
そのため、1度目の書き込みでは機能の有効化を実施、2度目の書き込みでパラメータを設定完了と覚えておきましょう。
2回書き込んだ後に、「Compare Params」ボタンを使って書き込めていないパラメータが無いかを確認するところまで行えば完璧ですね。