[ArduPilot] AprilTagを用いたローバーの屋内走行

ArduPilot のブログにローバーの面白そうな記事が投稿されていました。

Aprilmav: Indoor Navigation for ArduPilot

Pololu の Romi というシャーシにフライトコントローラー、ラズパイ、カメラを載せて ArduRover による屋内の自動走行を実現しています。

ポイントとしては、カメラにはグローバルシャッターを用いることです。さらに、ホイールエンコーダーにより速度を計測することも精度向上につながっていると思われます。

AprilTag の検出も必要なため、ある程度の処理能力のあるシングルボードが必要となります。このブログでは Raspberry Pi 4B で行っていますが、ラズパイの他の古いモデルだと処理能力が足りないようです。

stephendade/aprilmav

AprilTag はどの方向に貼ってもよいそうですが、カメラを上向きにしてタグを天井に貼ることで、常にタグが見えるようになっているのは精度向上に役立っていそうです。誤差は 10cm 程度ということで、安価なことを考えるとすごくパフォーマンスがよいです。勉強のために組み立てて、家の中での実験機として活用したいですね。