[ArduPilot] 外部 AHRS がサポートされた！？

以下のPRで external AHRS がサポートされました。

Added support for external AHRS using VectorNav VN-300
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/16166

Flight Controller は IMU が搭載されており、そこにコンパスや GPS の情報を加えて AHRS（Attitude and Heading Reference System: 姿勢方位基準装置） として用いられます。
そのため、わざわざ外部 AHRS は用意しなくても動作できるのですが、今回サポートされた AHRS はどういうものでしょうか。
以下が今回サポートされた製品です。

VectorNav VN-300
https://www.cornestech.co.jp/tech/products/products_vn_300/
https://www.vectornav.com/products/vn-300

デュアルアンテナでコンパスを使用せずに方位を推定することができる製品です。
製品としては 400Hz でデータを受け取れるようですが、ArduPilot ではまだ50Hz のオプションしか用意されていません。固定翼やローバーでは十分な速度となります。
今後はコプター用に 400Hz のオプションも追加する予定だそうです。

　※ 2021年2月6日追記
　パラメータで任意のレートを設定できる PR が行われました。
　https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/16535

外部 AHRS はこういう時に使うと便利、というシナリオは今のところ思いつきません。
ArduPilot で GNSS アンテナを二つ用意して方位を求めたい場合には、Moving Baseline を使用した GPS for Yaw の機能があります。
ただ、AHRS を外部に持たせることができる機能が追加された、という一歩は、今後の拡張性を大幅に向上させるのではないでしょうか。

まだ追加されたばかりで、安定版のリリースには入っていないですし、活用例が増えるのはまだまだ先になるとは思われます。
ですが、この機能をきっかけに、新たなアイデアや製品が誕生する予感がします。
今後どのように発展していくのかが非常に楽しみです。