[ArduPilot] 4.1.0 のリリースに向けて
Rover-4.1.0 のベータ版のリリースが案内されました。
[追記] 4/15 に Copter-4.1.0 ベータ版もリリースされました。
上記のリンクを見ていただくと、新機能を含む変更内容の一覧を見れますが、かなり多くの変更が入っていることが分かります。
ベータ版なのでまずはシミュレータで動かしてみて、まずはシミュレータで動作確認、追加された機能の使い方などを確認しましょう。
これだけの変更が入っているので、バグも相当数見つかると思います。テストで見つかったバグの管理は以下の Issues list で進捗含め管理されます。
実機でテストする方はくれぐれも安全に配慮してご利用ください。
今回は、Rover -> Copter -> Plane の順番で順次ベータ版をリリースしていくそうです。
Rover のベータ版を一番にリリースしたのは、Rover 固有の修正が少なかったからだと思います。
冒頭のリンクで紹介した変更一覧のうち、Rover 固有の変更は「2. Control improvements」、「3. Walking robot support (basic)」、そして「11. Other enhancements」と「12. Bug fixes」の一部だけで、他は Copter や Plane とも共通している機能追加や修正だと思われます。（ちゃんとは確認していません）
Rover と Copter は多くの共通機能を持っているので、この一覧のほとんどは Copter でも利用できる機能です。EKF3 がデフォルトになったり、GPS Yaw が使えるようになったり、GPS / 非GPS の切り替えが可能になったり、一つ一つの変更も影響が大きいです。
3.6から4.0の時もかなり進化したように思いましたが、4.1で更に多くの機能が追加されて、開発速度がどんどん増しているように思います。これがオープンソースの力！
機能追加が大きい分、ベータテストを終えて安定版をリリースするまでの時間もかなりかかると予想されます。ただ、しっかりとテスト期間は設ける必要があるので仕方ないですね。私もベータテストに参加して、少しでもバグを取り除くことに貢献しようと思います。
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