IHMCのナディア：ボクシングのエッジを持つタスク対応型ヒューマノイドロボット

Day7
恥ずかしながらこちらのヒューマノイドロボットに関しては今回初めて知りました。過去にヒューマノイドロボット開発に携わっていた人間として本ロボットに関しては技術的に深掘りする事にしますが別記事にて。
ここでは、IHMCについてはほとんど何も知らなかったので簡単に会社紹介に留めます。FLORIDA INSTITUTE FOR HUMAN & MACHINE COGNITIONを略してIHMCと言う様です。名前から分かる通りアメリカの会社で、ロボットに留まらず人の機能拡張を研究開発する機関です。

IHMCロボティクスとブロードウォーク・ロボティクスが共同で開発したヒューマノイドロボット「ナディア」は、ボクシングリングでのかなり顕著な能力により、観客の間で驚きと好奇心を引き起こしています。

最近の会社のビデオでは、カーボンファイバーで覆われたこのロボットが、トレーニングセッションを彷彿とさせる力強いパンチングスキルを披露しています。ロボットは、人気ビデオゲームフランチャイズ「モータルコンバット」のサウンドトラックに合わせて、人間のテスト対象者が着用しているトレーニングパッドに力強いパンチを繰り出します。

この演習では、近くに位置する別のエンジニアが仮想現実（VR）ゴーグルを装着しており、ロボットの動作を指揮しています。エンジニアはVRコントローラーを使用して自分の動きを直接変換し、接続されたテザーを通じてナディアの腕と脚をシームレスに操作します。

先進的な提案
ナディアは、顕著なパワー対重量比と広範な動作範囲を実現することに焦点を当てて設計された最先端のヒューマノイドロボットです。これは、革新的なメカニズムと先進的な複合材料を活用することによって可能になっています。

このロボットは、著名な体操選手ナディア・コマネチから名を取り、人間の動作範囲を模倣するという野心的な目標を反映しています。ナディアの開発資金は、海軍研究局（ONR）、陸軍研究所（ARL）、NASAジョンソン宇宙センター、TARDECなど、さまざまなソースから得られています。この多様な資金源は、軍事、宇宙探査、技術研究の領域でのナディアの潜在的な応用に対する幅広い関心と認識を強調しています。これは、IHMCによるところです。

ナディアは、電気および油圧アクチュエータを含むハイブリッド電源システムを活用しています。Moogの統合スマートアクチュエータ（ISA）の使用は、その設計の重要な部分であり、これは当初、イタリア技術研究所（IIT）のダイナミックレッグドシステムズラボと共同でHyQ四足歩行ロボットのために開発された技術です。カスタム電動モーターは骨盤に組み込まれ、オフ・ザ・シェルフの商業用モーターが腕に使用されており、これにより、効率的で特化したロボットの電源設定が実現されていると、IHMCは述べています。

非常に高い柔軟性を実現するために設計されたナディアは、同社によると、29の関節を通じて広範な動作範囲を持っており、現在利用可能な多くのヒューマノイドロボットの能力を超えています。この顕著な柔軟性により、ナディアは通常のロボットがアクセスできない場所にアクセスする能力を備えており、前例のないレベルの移動性を提供します。

多様な用途
物理的な能力を超えて、ナディアは自律的および半自律的な行動の開発に積極的に使用されており、複雑な都市環境や構造物内で効果的にナビゲートし操作するためのロボットを可能にしています。
ナディアプロジェクトの目標は、階段、はしご、瓦礫などの障害物がある屋内環境で運用できる、特に敏捷性の高い地上ロボットを作成することです。これらの障害物は、人間と同等の動作範囲を要求します。この多用途の機能性は、消防、災害対応、爆発物処理（EOD）などの危険なシナリオなど、さまざまな用途で大きな可能性を持っています。

先月、IHMCロボティクスは、ナディアがコンクリートブロックで構築された困難な地形を巧みに移動する様子を示す特別なビデオを公開しました。

IHMCによると、適切な能力を備えたナディアは、人間の存在を広げながら個人を潜在的な危険にさらすことなく、貴重な人間のチームメイトとして機能することを目指しています。