自動運転のシナリオの考え方２

こちらでシナリオの書き方について紹介しました。

”Action/EventによるSceneの遷移の連なりをシナリオと呼”ぶ

ですね。今日議論になったのは、Scene/Action/Eventは時間を持つか、です。

例題：一般道走行中、信号が変わりそうだったので速度を上げて赤信号になる前に通過した

これをまずScene/Action/Event＋Goal&Valuesで書いてみます。

<ためしがき１>

Scene1：一般道、走行中（より具体的には50㎞/hとか）、信号手前100m、信号は青

Event：V2Xより信号がt秒後に変わるという情報を入手

Scene2：一般道、走行中（より具体的には50㎞/hとか）、信号手前100m、信号は青、信号がt秒後に変わる

Goal&Values：急いでいるため黄色信号にならない、かつ一定範囲なら加速してもユーザは不利益を感じない

Action：MAX0.2gで加速し、青信号の間で通過できる速度に到達させる

Scene3：一般道、走行中（70㎞/h）、信号通過後0m、信号は青

こんな感じでしょうか。直感的に結構いいかな、と思います。高位のテストケースとしてわかりやすい。ここでいうと、Eventは時間を持たず、Actionが時間を持っていますね。Sceneはこの例だと時間を持たないです。Eventsは別のシナリオだと時間を持つケースもありそうです。

この例の範囲ではSceneは時間を持たないですが、定常的な走行の場合などについては、どう考えるのがよいでしょうか。定常的に走行するのもEvent/Actionとして書くのでしょうか。

タイトル未設定

前回参照したこちらの論文では、

Other than a scene, a scenario spans a certain amount of time.

と書かれているので、Sceneは時間を持たないように見えます。定常走行はEventなしのAction（速度を変えずに走行する）だけで書くのでしょうか。もう少し調査が必要そうですね。