自作シミュレータ(手抜き)
面白そうなアルゴリズムを思い付いても、それを直ぐに稼働中の水力発電の実機システムに実装するのは少し危険です。常に手元に実験機材や測定器がある訳でもなく、そもそもそんな高価なものは持っていないので、手っ取り早くシミュレータ(手抜き)を作りました。
作り方は簡単。まず、Quartz Composerでグラフ描画のためのコンポジションを作ります。
ソフトウェアは、実機の割り込みで駆動されるC言語で記述された制御ルーチンを、そのままコピペで動くようにすることで、アルゴリズムの検証とソフトウェア実装の検証を同時に行えます。
シミュレーター上のモーターモデルはノミナルモデルを用いても良いのですが、実際の状況を再現するためにわざと若干のパラメータミスマッチと観測値にノイズを加えています。
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これにより実機の水力発電システムや実験機材が手元になかったり、今度のように実機が壊れて使えない時でもパソコン上で手軽にアルゴリズム実装の検証と仮想実験が行えます。時間を止めて状態量や制御量、その他変数の瞬時値を確認できるので、実機で危険を冒しながら実験データを取るよりも手軽で利便性が良いです。
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