本パッケージには,ロボットモデルを表現するための XML 形式である URDF (Unified Robot Description Format) 用の C++ パーサが含まれます.パーサーのコード API は我々のレビュープロセスを経ており、将来のリリースでも後方互換性を保つ予定です。
コアURDFパーサーとデータ構造(urdfdom、urdfdom_headers)は、スタンドアローン(ROSに依存しない)ソフトウェアパッケージにアップストリームされ、将来的にはROSから完全に分離してUbuntuにリリースされる予定になっています。
URDFファイルとURDFデータ構造は区別されるようになりました。URDF ファイルは ros.org wiki で説明されている XML フォーマットに従っています。URDFデータ構造は、様々なフォーマット(現在はURDFとCollada)をパースすることができる汎用クラスの集合体です。
新しいプラグイン抽象化レイヤー (urdf_parser_plugin) により、URDFデータ構造に様々なファイルフォーマット (現在はURDFとCollada) を取り込むことができるようになりました