ブロック大会振り返り

こんばんは！MiMi*です。
今回は1月9日に行われたロボカップジュニアブロック大会の振り返り（懺悔）記事になります。大会の疲労が抜けきらない中書いているので拙い文ですが是非お付き合いください！

大会準備

まずは12月にあったノード大会からブロック大会までの改良点や開発記録についてです。
ブロック大会機の大きな改善点は足回りの強化です。ノード大会では足回りの脆弱性から思い通りの制御ができませんでした。そのため今回の機体ではオムニホイルの改良やLipoバッテリーに変更するなどして足回りを強化しました。
またソフトウェア面では、デスマーチの末出来上がったノード大会時のコードの整理とアルゴリズムの見直し、ノード大会ではソフト開発の時間が足らず実装できなかった超音波センサを用いた自己位置推定の開発を行いました。
開発期間の短さからドリブラーやキッカーは搭載していません。キーパー機として動かす予定だったので一旦基本的な動作を安定させる方針で開発しました。

大会当日

今回の大会はチームメンバーの病欠により一人で出場することになりました。ぼくの機体のコンディションや、病欠したメンバーの機体の回収の時間を鑑みて、ぼくの一台で大会に出場することにしました。
ぼくの機体はキーパーとして運用予定でしたが攻めないと試合に勝てないため急遽アタッカーにコンバートしました。ここでキッカーが無いことをとても後悔しました。それでもキーパーからアタッカーへの変更はそこまで難しくないためスムーズに進んだと思います。ボールに反応する閾値や、ライン処理を変更して対応しました。結果的にラインから出るリスクは大きくなりましたが悪くない精度とスピードでボールを追いかけることができました。

車検＆調整

車検は当然一発合格でした。混雑を避けるのと、機体の調整を早く始めるために大会の受付が終わった後すぐに受けました。ナイスタイムマネジメント。
早速練習用コートで調整を始めました。事件はここで起きました。ジャイロセンサの動作が安定せず姿勢制御がめちゃくちゃな動作をしていました。姿勢制御が安定していないためボールの追跡もライン処理もめちゃくちゃでした。結局この問題は解決できないまま試合が始まってしまいました。
後で聞いた話ですがジャイロセンサが狂いやすい会場だとのことでした。大会会場あるあるですね（）同じセンサを使用しているチームも同じような症状があったそうです。

第一試合

0-2で負けました。
調整時に起きていた姿勢制御の不安定さが試合でも発生しました。僕の機体が安定しない一方、一台は故障気味でしたがもう一台は安定していた相手チームが試合を有利に進めていました。

第二試合

0-2で負けました。
第一試合と同じような展開でした。ぼくの機体が安定していなかったため相手チームが有利に試合を進めていました。
試合後お菓子をいただきました。感謝感謝

第三試合

2-0で勝ちました。
辞退チームだったのでボールを追えばOKな試合でした。
この試合から姿勢制御を緩めました。厳密に正面向かなくてもいいから余計なことしないでねみたいな姿勢制御になりました。結果的に正面をちゃんと向いてボールを追うことは減りましたが、ぐるぐる回転するようなことも減ったので全体的には改善したと思います。
試合時間いっぱい調整に使わせていただきました。練習コートではうまく動くけど試合コートでは調子悪いみたいな症状はあるある現象だと思うので、試合コートで調整できたのは大きかったです。

第四試合

3-1で勝ちました。
この試合から動作が安定してきました。ただ3点とも相手のオウンゴールだったので結果的に試合のゴールは全て相手チームのゴールでした（）
ぼくがゴール前まで持っていって相手チームがオウンゴールしてしまうみたいな試合展開だったためあまりいい勝ち方ではないですね。
キッカーかドリブラーがあれば得点できたシチュエーションが沢山あったので構成ミスを感じました。

第五試合

1-3で負けました。
ぼくの機体の動作も悪くなかったですが相手は二台とも安定していたように見えました。ボール追跡は数的不利があっても互角でしたが、ぼくの機体はラインから出てしまうことが多かったので、ライン対策が勝敗を分けたと思います。
ライン処理を優先するため自己位置推定をオフにした（このあと詳しく書きます）のですがそれでもラインから出たので悔しかったです。
単純に強かったです。

第六試合

2-1で勝ちました。
相手チームも一台での試合でした。ぼくの機体がラインから出がちだったのに対し、相手チームはなかなか出なかったので相手チームの方がライン処理が上手でした。それでもスピードとパワーのごり押しで勝ちました。大人げない勝ち方でした

トラブルと解決法

基本突貫工事的な解決法なのであまり参考にならないと思います。むしろ平時はこんな制御してはいけません。

• 姿勢制御が不安定
  記事内で何度も触れた不具合です。
  姿勢制御を緩める、つまりn°からm°のときは姿勢制御しなくていいよといった処理と、姿勢制御の出力結果（モータの出力）を制限する処理を加えました。
  結果的にきれいに正面は向かなくとも、ぐるぐる回転することは減ったので動作は安定しました。
  今後は姿勢角の取得を磁気だけでなく、保険として加速度から計算できるよう改善します。

• ライン処理
  姿勢制御の不安定さから派生したトラブルです。機体が斜めの状態でラインに侵入したりすることでライン処理がうまくいかなかったように見えました。
  対策としてはボール追跡のスピードを落としてゆっくり侵入することでラインを反応させやすくする、閾値調整を丁寧に行う、自己位置推定をオフにする等をしました。自己位置推定についてですが、超音波センサを使用してるため測定するたびに若干の時間待ちが発生してしまいます。その時間待ちの間にラインを読み逃す可能性があったのでオフにしました。（今思えば超音波センサで壁にそもそも近付かない制御をしてもよかったかもしれません。後の祭りですね。）
  根本的な解決は出来なかったです。
  今後はラインセンサの読み落としが無いよう性能がいいマイコンに変更する、読み込み速度の速いデジタルでセンサ値を取得するなどの改善をしようと思います。
  また右側から出てしまうケースが多かったのです。センサの反応はしていたのでアルゴリズムに脆弱性があったのかもしれません。

• 3Dプリンタパーツの破損
  オムニホイルのカバーが一回割れました。予備と交換しました。

まとめ＆反省

大会結果としては3勝3敗と全国大会のボーダーぎりぎりの結果になってしまいました。大会結果はもちろん、メンバーの機体の回収やトラブル解決法に関してぼくの判断ミスがあったと思う場面が何度もあったので悔しい大会でした。それでも選手やスタッフの多くの方から機体を褒めていただけたのはうれしかったです。
大会中は勝っても負けてもポジティブでいるよう努めました。お互いに気持ちのいい試合になるようぼくがいつも心がけていることです。試合後のナイスゲームとありがとうございましたは必須語彙ですね。傍から見れば負けたのになんか笑ってるやべー奴だったことでしょう。それでもいい心がけだったと思います。また経験則で人のメンタルがダメな時ににロボットがうまく動かないことをぼくは知っています。そのため少しでもいい動作に、いい順位になるよう絶対に士気を落とさないよう頑張りました。メンタルが終わってて何のトラブル解決も出来なかったら全敗もありえたので大会開始からの行動はかなり最善に近かったと思います。試合中はずっと入れーとか（ラインから）出るなーとか言ってるうるさい人でしたね（笑）

おわりに

大会スタッフの皆さん、交流してくださった選手の皆さんありがとうございました。