マイクロドローンの初期設定
初めまして。
最近マイクロドローンやFPVドローンを始めたぷーさんです。
これらのドローンを始めようとしたら、安くない機材の購入、煩雑な手続き、体系化されてない初期設定など、思ったより参入ハードルが高く、途中で挫折しがちです。
しかし、実際に自分が始めてみて本当に面白いと思えたので、参入ハードルが少しでも下がればいいなと思い、色々と調べたり学んだことを雑記として残すためメモ書きを置いておこうと思います。
ドローン自体、かなりカスタマイズ性が高く、機体やプロモ（コントローラー）、FPVゴーグル（無くても操縦できる）、PCのソフトによってかなり操作性や互換性の違いがあります。ただ、なるべく汎用性のある説明を残しておくので、基本的な流れは同じです。
もし分からないことがあれば、コメントなどで連絡いただけましたら、分かる範囲でお答えします。
使用機材
機体：UZ65（Eachine）
（同時期に始めた友人の機体はmobula6で、そちらの情報も少し掲載あり）
プロポ：16IZ（FUTABA）
ゴーグル：HDO2（FAT SHARK）
PCソフト：BETAFLIGHT
プロポ初期設定
・機体が採用しているプロトコル（通信方式）をS-FHSSに設定
（プロポからとばしているS-FHSSの電波を、ドローン側がS-FHSSの受信機が着いていないと飛ばない。最初に確認する。右下に表示。）
リンケージメニュー→システムタイプでS-FHSSに合わせる
・モードもマルチコプターモードになっていることを確認
リンケージメニュー→モデルタイプ→押すと選べる。
ドローンはマルチコプターモードに。
・モード2にする
認識を変える：
システムメニュー→ハードウェア設定→スティックモードで変更
つまみを変える：
16IZは自分でモード1とモード2を変えれる。唯一。他プロポはメーカーに送る**
・モデルセレクトで機体名を付ける。
・画面設定、音声設定は好みで変える。
・電波を送信停止→送信中にする
スロットル下にいれながら電源on
betaflight初期設定
・プロトコル（通信方式）をS-FHSSに設定
betaflightの基本設定タブ→受信機でプロトコルを「S-FHSS」に変更
バインド（プロポと機体）
・mobula6
機体の電源入れて、赤点滅状態だとバインドされていない状態
プロポと機体の電源を入れる→機体のバインドボタンを押す→早い点滅（電波探す）→点灯（接続成功）
・UZ65
機体はどこにも繋がってないときは、ゆっくり点滅している状態。
プロポON、機体をbetaflight接続→betaflightのCLIコマンドラインタブ
→「bind_rx」と入力、enter→早い点滅（電波探す）→点灯（接続成功）
㊟一度バインドすると自動的にバインドされる。
㊟他の受信機に繋がってしまったら、繋がった受信機の電源をオフ
機体姿勢の制御
・水平キャリブレーション
betaセットアップ→水平キャリブレーション水平ジャイロが狂っていると機体がどれくらい傾いているかの数値が狂うから安定しない。水平なところに置いて水平キャリブレーション。
・機体が安定しなくなったと思ったら
プロペラが曲がってないか
プレートが曲がってないか
ネジが外れていないか
機体がひずんでないか
水平が狂ってないか
を確認する。
・スロットルの設定
beta受信機：スティック中央での動きが見れる。
スティック低1000、スティック中央1500、スティック高2000にびたっと合わせる。
プロポのリンケージメニュー→サブトリムでそれぞれの中央値を1500に合わせる。beta受信機で数値を見ながらプロポで調節。
ロールは左右、ピッチ（エレベーター）前後、スロットルは上下
スティックを倒した向きが逆だったら
リンケージメニュー→サーボリバースで対象をリバースに変える。
プロポのリンケージメニュー→エンドポイントで下限と上限を合わせる。
倒した方向に表示が出るので、その対象の動作量ボタンを押して上下で数値を変える。リミットは触らない。数値は4，5あたりでしか刻めないのでざっくり。
㊟機体とPCをずっと繋いでいると壊れるので、長時間は繋がない。熱くなるから冷やす。
㊟スロットルだけは限界値よりも外に設定する必要がある。
㊟それぞれの方向が正しく割り当てられているかを確認。あっていなかったら、受信機→チャンネルマップで変更する。AETR1234とか。
プロポのフライトスイッチに割り当て
・プロポ
リンケージメニュー→ファンクションネーム
AUX〜自分で名前を付ける。
リンケージメニュー→ファンクション
名前の箇所にコントローラーボタンの割り当てをする、
・betaflight
フライトスイッチにAUXを割り当てる。**オンオフの状態をゲージで設定する。
モード→必須なのは、ARM, ANGLE, BEEPER, AIRMODE, FLIP OVER AFTER CRASH
◉ANGLE
左右前後に切ったときにどれだけスティックを倒しても踏ん張る。解除すると入力され続けるので回転する。初心者はアングル固定にした方がやりやすい。
◉AIRMODE
スロットルを一番下にしても、プロペラの回転が止まらない。着陸しても止まらないのでガタガタなる。
◉BEEPER
モーターが音で教えてくれる。
◉FLIP OVER AFTER CRASH
ひっくり返したときに復活させる。初心者にはオススメしない。モーターを逆回転させて無理矢理起こす。ぶん回しすぎて、モーター焼いて壊したり、モーターに過電流が流れるとFC焼ける。操作がシビア。
スティックを動かすとどれくらいモーターが動くのかを理解してからにすべき。意図せずonになってると飛ばない。
㊟忘れずに保存する。保存してはじめて反映される。
㊟air modeがモード選択に出てこない場合：
基本設定タグ→air mode常時起動をオフにすると出てくる。※接続し直しが必要。
ゴムキャップ
青がよく使う。赤が要注意、などの目印として使用する。
例：beeper、flipが赤。その他は青。
いったん飛ぶか確認
㊟飛ばないとき
電池を繋いでる状態でbetaflightのモータータブ、右下の✓でプロペラを回転できる。
・全て回るか確認する→モーターは正常
・プロペラの方向を確認する（マスターをゆっくり回して、指で触る）
→逆方向だったら：基本設定タブ→ミキサー→モーター回転方向を逆転
betaのモーターでまわす羽根を設定できる。
ゴーグル
・OSD設定タブ（betaflight）
ゴーグルに表示されるデータをカスタマイズできる。
とりあえずバッテリー電圧は必須なので入れておく。
・VTX設定タブ（betaflight）
映像を飛ばすVTXから発射してる周波数を振り分ける
E、Fなど世界で使われているバンドがあって、それぞれ1〜8でチャンネルが振り分けられてる。
日本で合法かつ安全に使える無線は
E1（5701）、F1（5740）、F4（5800）
EにはBOSCAM、FにはFATSHARK。それ以外だと他のものが混戦する。
上記現場で混線させないために、他の人がいるときは、VTXチャンネルを確認する必要がある。
㊟betaflightにVTXタグが出てこない場合：機体のバージョンアップが必要
コマンドでバージョンを確認する。「version」
→FC（フライトコントロール）の名前が表示される。
今回はbetaflight/crazybeeF4FR（下絵参照）
「crazybeeF4FR」の最新版を入れる。
注）これ以外のバージョン以外をインストールすると動かなくなる。
betaflightのファームフラッシャー→FCボードチップセットを選択（上から2番目）
ファームウェアバージョンを選択する（上から3番目）大体一番上が最新
OKだったら下の「ファームウェアの更新」を押すと更新が始まる。設定は初期化されるので位置から設定する必要がある。
四角と菱形でカタチが違っても同じFCだったりもする。
バージョンアップした後は設定最初から。
・基本設定タブ→受信機「S-FHSS」
・バインドボタンでバインド完了
・ジャイロが狂っているから水平キャリブレーション
・モード設定VTXタブを押しても何も出てこない（VTXなどのバンド情報がはいっていない）
→読み込む必要がある
→予めテキストファイルで保存しておけばそれを入れるだけで良い。「バンドが6個あって、それぞれのチャンネルの周波数は〜」という内容。
→FCに書き込みをしたら保存する。
→次にポートタブ（ポートに何を受け入れるかを指定する）
UART2の周辺機器、VTXTBSを起動して保存をするとE1とかが出てくる。
・ゴーグル関連機材
18650電池（2000円くらい）3200mAh。grace top
充電器も必要。3000円くらい。
ipo battery pack with usb cherger：Li-Poバッテリーパック1800mAh
→今のロットで製造中止。海外は電池が主流。
電池よりは持ちが悪い。しかし軽い。2，3時間くらい持つはず。
lipoバッテリーを使ってるので0まで使うとダメになる。
延長コード
上記がゴーグルにつけると邪魔だという人向け:
コタツの延長コードみたいなヤツ。syk kables。
HDO2には電源がないから、on,offできると重宝する。
参考記事
熱を持つとVTXが一番に熱を持つ
VTXアンテナを付けてないとそもそも映像がつかない。
メモ
betaが反応しているかどうかは右上部の窓が変わったかどうかで見分けれる。
接続できなさそうだなと思ったら、接続中をもう一度押すとすぐに解除できる。
ブラシレスモーター、ブラシモーター
ブラシモーター→モーター内部に「ブラシ」と呼ばれる電極と、「コミュテータ」と呼ばれる整流子を設け、その二つを接触させ機械的に電流の切り替えをおこなってモーターを回転させている
ブラシレスモーター→「ブラシ」「コミュテータ」のような機械的な接点ではなく、トランジスタなどのパワー素子で構成された駆動回路の電子回路（ドライバ回路）を使い、電気的に電流の切り替えをおこなってモーターを回転させている
違い
メンテナンス性：ブラシ付のDCモーターは、ブラシとコミュテータという電極が接触しながら回っているから磨耗してしまうの。だから、必ず交換メンテナンスが必要になる
モーターの回転速度の安定性：ブラシ付のDCモーターは、負荷が変化すると回転速度も変化してしまうけど、ブラシレスモーターは、負荷が変化しても安定した速度制御が行える
リンク①
リンク②
フレームがブラシとブラシレスで異なる。
基本的には適合するけど、一部加工しないと入らないのもある。ちょこっと切ったりする必要があったり。モーターの配線を流す必要があったり。
このサイズの65ｍｍドローンに付いているプロペラはだいたい31mmだけど、UZ65には35mmが付いてる。
プロペラ：モヴューラ6にはGemfan、UZ65はHQprop
重量はモビューラ6が20g、UZ65が21g
最初に機体を買ったとき：
初期設定をまずは保存しておく。
→CLIコマンドライン「DUMP ALL」で工場出荷状態のデータを書き出しておけば、中身を改造しても戻すことができる。
→ファイルへ保存「ダンプデータ」の名前などを付けておく。
参考HP
本当に本当に、励みになります。 ありがとうございます！！！