micro-rosとUnityの連携(ROS2経由)に挑戦

前回までのあらすじ

Unity Robotics Hubを導入し、UnityからのトピックがROS2で流れていることが確認できた。
次はraspi-picowから送信されるトピックをUnity上で受信する仕掛けに挑戦する

参考にした書籍

Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門 | 株式会社ボーンデジタル

Unity Robotics Hubの公式サイト

Unity側の準備

サブスクライバーを作ってみる

今回はトピックを購読する側のプログラムを作成する。

前回作成したノードに追加する
(MySubscriber)

micro-rosが送信するトピック名は以前に調査済み
micro_ros_servo_node_publisher

using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using RosMessageTypes.Std;

public class MySubscriber : MonoBehaviour
{
    ROSConnection ros;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        // ROSコネクションの取得
        ros = ROSConnection.GetOrCreateInstance();

        // サブスクライバーの登録
        ros.Subscribe<UInt16Msg>("micro_ros_servo_node_publisher", OnSubscribe);

    }

    // サブスクライブごとに呼ばれる
    void OnSubscribe(UInt16Msg msg)
    {
        Debug.Log(String.Format("Subscribe : {0:X4}", msg));
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        
    }
}

ROS2側の準備

ROS-TCP-Endpointを起動しておく

ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=0.0.0.0

BluetoothアダプタをWSL側にアタッチ

micro-rosエージェントを起動しておく

Unity側のプロジェクトを実行

リトルエンディアンで10進数に変換する
0xC40=3136
0xC50=3152
0xC60=3168

…3136, 3152, 3168
きちんとUnity側で受信できている！！

つまりraspi-picow上のmicro-rosからエージェントを通じて、Unityのノードで受信できていることが確認できた！！