micro-ROSにカスタムメッセージを追加する(実行編)
環境
WIndows11
開発環境: VScode + PlatformIO + Docker
動作環境: WSL2(Ubuntu 22.04) + ROS2(Humble)
1.ラズパイピコにソフトを書き込む
![](https://assets.st-note.com/img/1714737661696-rbedu7J39N.png?width=800)
2. WSL上でエージェントを起動する
![](https://assets.st-note.com/img/1718104916113-qn4faPZ6Tt.png?width=800)
ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz, tempの10個のメンバ
メンバがそれぞれFloat32だから32ビット(=4バイト)×10で40バイト
送信は行えている模様
![](https://assets.st-note.com/img/1718365948373-J3nnAYMrln.png)
![](https://assets.st-note.com/img/1718366052464-Pi8MmsRo8e.png?width=800)
すべてのメンバーが表示されていることを確認
![](https://assets.st-note.com/img/1718366238988-AmWxhjlsPA.png?width=800)
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