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制御犯が今大会のThrcotを悪くしちゃった

こんにちは、neoです。
今日は適当制御犯を前面に出して行きます。

知っての通り、私たちThrcotは今大会良い成績を残せませんでした。大会終了後、帰宅中に何が良くなかったか1人反省会をしました。
その結果、上手くいかないの私、制御犯のせいじゃね?となりました。
(Thrcotの反省記事はこちらです。ぜひ読んでください。)

制御犯のやらかし......

第1のやらかし

まず1つ目のやらかしで、かつ最大のやらかしだと思います。
それは急なマイコンの変更です。
今思い出すとなんでこんなことしたんでしょう?
当初の設計では、マイコンはAVRマイコンのATmega2560をメイン、ATmega328pの予定でした。Arduinoで有名なマイコン達ですね。
ただ、Arduino言語は使用しないことで高速動作を目指していました。
そして着々と回路班が各種基板を設計していたのですが、なんと10月末俺はSTM32の方がいいと、彼に提案してしまったのです。
この急な仕様変更が回路的にも、制御的にも最悪の結果をもたらすことになります。

一応なぜこんな提案をしたのか言い訳をさせてください。

  1. Arduino言語を全く使わず、レジスタの制御や各種ペリフェラルの設定など、1から学んで完成させる時間が無い。

  2. 書き込み装置どうしようかなかなか決まらなかったため、書き込み装置がnucleoから入手出来るSTM32で良いのでは?

  3. 1年目のチームのため、圧倒的に資金不足。そのため安価で性能が高いSTM32を使いたかった。

確か主にこの3つの判断により、、STM32に仕様変更してもらいました。
そのため回路班と制御犯はSTM32の英語のデータシートをチェックしながら、回路設計、制御方法を11月から開始する暴挙に走りました。
結果、付け焼き刃の制御では大会に間に合う訳もなく、ノードは全試合棄権、ブロック大会では、棄権チーム相手にのみ勝利という良くない結果になってしまいました。

第2のやらかし

もうひとつ、やらかしがありまして。
これは第1のやらかしにも通ずるのですが、回路班のサポート、連携が上手くいってないところですね。
連携に関してはThrcotの記事の方で機械班と回路班というふうに書かれてるみたいなので、私のこの記事では省きます。だいたい同じです。

問題のサポートですね。
これは最初だけ少しやってたのです。なぜなら機械班と私、制御犯はロボカップ歴が長く、回路班ともう1人の制御班は1年目なのです。
なので、初めこそは回路を少しだけサポートしていました。確かラインセンサーをデジタルで読む方法を考えたり、データシート読んで抵抗値読んだり、、、そんな感じでした。

これは個人的な考えにはなるのですが、RCJサッカーというのは経験と技術力、あとは資金力でチームの強さが決まると思っています。
なのでもう少し回路班のサポートをしてあげれたらなと反省しております。

反省

今回はそれぞれが独立しすぎて進捗を作ってたのがよくなかったですね。特に機械班や回路班が頑張って設計してる中、私はSTM32の制御を手にするので手一杯でした。
そのため、実機に積む予定のセンサーをどのように使用するのか、マイコン間通信をどうやって安定させるか......など、RCJに必要な技術自体を身につけられずに大会に望んでしまう結果でした。

Thrcotの反省記事にもあるように、まずはタイムマネジメントと担当間の連携をしっかり整備。
これに限りますね。でもなかなか1年目では難しい問題でした。
今年の反省を活かして、来年こそは全国、いや世界大会に出場したいです。

以上、今更ながらの反省でした。
ありがとうございました。

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