誰もやっていないことを試してみる(その1)

改造はまず真似をするところからです！
いいな！と思ったらすぐ真似をしてみましょう！そうすると自分に合っているのかどうか、それがよい改造なのかが見えてきて次につながります。
改造そのものの良し悪しではなく、それが自分(の目的)に合っているかどうかを見定めましょう。

今日はこれまでセオリーだと思われていたことをひっくり返しにいってみようというお話。
割と極端なので大失敗の可能性も高いですが、誰もが考えてやらないこと、誰もが考えてやってみたけど失敗していることをやっていきたいと思います。

それこそが改造の醍醐味でもあります😊

やってみたいテーマはいろいろありますが今回はこれ
ミニロボの操作性を決定する後ろ足の位置を再検証！

従来の考え方でいけば
前重心にして、後ろ足はできるだけ後方に伸ばす、面で押さえるか点で押さえるという方法です。
後ろ足が短いとくるくる回ってしまうので、できるだけ後方に伸ばして安定させる方向です。
これは事実。

操作性の好みによるので正解はないですが、これ、もしかして後ろに伸ばす必要ないんじゃないの？と思ったのがきっかけ。
→後ろに伸ばすほど回転軸も後ろに行きがちで、重心を前にする効果と矛盾したような改造なんだよな・・と思ったのです
→つまりボールがこぼれやすくなっているのではないか・・

なぜ後ろに伸ばすと安定するのか？

車軸から後方に遠くなればなるほど、回転時の抵抗が大きくなります。長い棒を振り回すのと短い棒を振り回すのを想像してもらえればと思います。
→この時のコートとの接地位置と面積、接触抵抗に依存しているので実はもう少し複雑ですが・・

基本的に曲がりにくくする改造が好まれるので、みんなもやっているしセオリーだと思います（効果も想像通りなので）

この方向性での操作性に慣れるとこれが正解のように見えますが、まだ試してないことあるよね・・・🤔

なぜ逆の方向は試さないのか

ミニロボを始めてからずっと試行錯誤を続けていますがいまだにこれだというベストなものに辿り着いていません。
実は逆転の発想が必要なのではないか？？

長くするのがセオリーなら、短くして操作性が悪化する方向のその先に答えがあるかもしれないじゃないか！？
という1％の可能性を探ってみようと思います。

誰もやらないけど、誰もやらないから答えは誰も知らないよね？
状態が常に線形に変わるとは限らないので、あらゆる角度から検証してみようと思います。

まずは仮説を立ててみる

実験の大基本です。
何事も仮説を立てて検証するというサイクルが重要。行き当たりばったりでは正解かどうかもわからないです。

ノーマルの電池ボックスのマウントを基準位置として、ここに鉄球をつけるのは操作がシビアすぎます。（ほぼまともに操作できない）
超速＋昇圧ではこれを改善する必要があります。

そもそも鉄球のまま操作性を改善した例があまりないのでは？(車高の調整が大変なので)と思いながら、以下の状況を整理して仮説を立ててみました。
1、後ろ足は中央1点よりも左右分割の方が安定する（踏ん張れる）
2、後ろ足が短いとそこが支点になってくるくる回ってしまう
3、回転時のZ軸は車体中央より前にしたい（ボールがこぼれないように）

つまり
回転時の内側後方に重心が移動しないようにすればいい
→加速時も回転時も車軸より前重心を維持　＜ここが一番重要
→後方への重心移動を最小限にする（車高調整が肝）
　→1点だとどうしても回転時に内側のタイヤを結ぶ線を境に後ろ寄りになってしまう
→2点で左右を抑えることで後方への重心移動を回避
→後方に長くすることによる回転軸の後ろ移動を避ける（できるだけ前にしたい）

と、いうことは・・・
・後ろ足は左右振分の2点
・前重心を維持するように後ろ足の高さを調整（前下がりの姿勢で固定）
・タイヤと同じ幅に足を置き、ここを基準に左右幅を決定
・前後位置は標準の場所を基準にタイヤのすぐ後方までの範囲で調整

取り付けの場所のイメージはこんな感じ(赤枠の中のどこかに答えがあるはず)

！？そんなところに足をつけた人は見たことない・・・

仮説通りであるならば
・左右で支持することで回転時の後ろ重心を最低限に抑えられる（常に前重心を維持）
・回転時の遠心力による回転軸(Z軸)の後ろ移動が最小限になる

・・・これ、SR-01の時に検証したことを思い出しました（今）
その時はローラーベアリングを足にして直進の走行抵抗を限りなく減らしながら回転時の抵抗をやや大きくすることに成功
4輪化(FF)的な発想でしたね、、、

ここまで1692文字書いて思い出すとは・・・😇
お前が試しとるやんけ！というツッコミはさておきですね、、

改めて02シャーシでどうなるのかを見ていきたいと思います！
長くなったので続編をお待ちください！