【メンテナンス】真っ直ぐに走らせる

読者想定：ミニロボが真っ直ぐ走らない全ての人

ミニロボは真っ直ぐ走らない？

コートに置いてスロットルトリガーをゆっくり引いてみましょう（前進）
真っ直ぐ走りましたか？？？
前進は真っ直ぐだが、後進は曲がる、左右で曲がり方が違うなどもチェックしましょう。

いいミニロボの基本は真っ直ぐ走るところからです。
(でも意外と難しかったりします)

なぜ真っ直ぐ走らないのか？

原因が非常に多いので、よくある部分から見ていきましょう。
その1：タイヤがヨレている（厚みが異なるなど）
その2：ギアボックスの回転が左右で異なる（左右で同じ状態ではない）
その3：モーターが壊れている🤔
その4：タイヤカバーやボディの左右バランスが悪い
その5：後ろ足の接地が悪い、前足の接地が悪い
その6：その他

順番に見ていくので、自分の状態がどれに当てはまっているか見極めて修正していきましょう。

その1：タイヤがヨレている
これは初級者にありがちな問題なので最初に注意するポイントです。
タイヤを回してブレているなら直します。（上からと横から）
ここでは、タイヤの取り付けが悪い場合と、ホイールが歪んでいる場合と、車軸が歪んでいる場合の大きく3つの観点があるのでそれぞれ確認しましょう。
特にタイヤはたくさん試合をしているとずれてくる場合があるので時々確認して修正します。

その2：ギアボックスが左右で同じ状態になっていない
ここが最も主要な原因になっていると思います。
まず、左右が同じなのかを確認（どちらも悪くて同じになっている場合もあるので注意）
タイヤを手で回してひっかりがないか、軽く回るか見てみましょう。
上級者のミニロボと比較してみるのもいい方法です。

その3：モーター壊れた😢
上級者ではありがちですが、この場合はそもそも試合で使えないレベルなので交換しかありません。
厄介なのはモーターなのかが判断つかず、最終的にモーターを交換したら直ったというパターンがあることです。
ややレアケースなので最初から疑う箇所ではありません。
もし、タイヤを回しながら手で軽く抑えた時に、力無くタイヤが止まってしまうようであればモーターが悪い可能性があります。

その4：左右のバランスが悪い
これもよほど違わなければ誤差の範囲です。（±1g）
タイヤカバーの左右、シャーシにつけたおもりの位置、ボディの左右バランスなど、ミニロボを左右で分けてみた時に明らかに違う部分があれば修正します。

その5：後ろ足（前進時）、前足（後進時）の接地が悪い
ギアボックスと並んで原因として挙げられる部分です。
加速中は重心が後ろに傾くので後ろ足が接地している状態となりますが、このとき左右で接地状態が異なると、先に着いている方に曲がっていきます。（走行抵抗になっている）
後ろ足が左右振り分けタイプの人は机などの平らな場所で左右が同時に着地しているか確認しましょう。ここはシビアなので0.2mm違ったら真っ直ぐ走らない原因になりえます。
特に低速時のコントロールに大きな影響を及ぼします。

逆に、後進時に真っ直ぐ走らない場合は前足を同じように確認します。
どこがコートに触れているのかをみることでこれを調整します。

その6：その他（レアケース）
モーターの断線等による動力消失や個体差の場合→モーター交換
タイヤがタイヤカバーに干渉している→削ったり広げたりして調整
タイヤの直径が左右で違う→新品に交換（走行の癖で片減りしていることがあります）
フルスロットルの時は問題ないが低速時に曲がっていく、スロットルオフして惰性になると曲がっていく・・という場合もあります。
最大出力で問題ない場合は、小さな抵抗が潜んでいても気づきにくいです。
低速時に曲がっていく側に抵抗があるということなので、ギアボックスや足の高さなどを確認しましょう。（ミニロボは低速時のコントロール性能が肝です）
などなど・・・

＊なお、ミニテクで作成しているホイールは左右の重量差が0.02ｇ以下になるように揃えて配布しているのでホイールそのものが原因にはなりにくい想定です

・・・ほんと原因が多くて困りますね・・・

どうやったら真っ直ぐ走るのか？

きちんと組み立てて、順番に確認する。これに限ります😊
真っ直ぐ走らないことに気づいたところで先に進まずきちんと修正することが大事（最後に全体の調整をしないこと）

正しく組み付ける

ギアボックスは同じものを同じように2個作る必要があるので、雑にならないように丁寧なグリスアップ、ネジの締め付けをしましょう。
グリスの量は同じですか？同じように塗りましたか？塗ってないところはありませんか？ベアリングは左右同じように取り付けていますか？
ギアボックスの外側ケースをつけずにモーターを回してみて音を聞いてみるのも一つの手です。
最後、ファイナルギアが悪くてカバーを閉じた瞬間悪化することもあります。よく観察して何をすると変化するのかを見つけましょう。

順番に確認する

まず、最低限走る状態で確認します→電池ボックスとギアボックス（＋基板）のみ
ここで真っ直ぐ走らない場合はギアボックスが怪しいです
次に前後に足をつけて走らせてみます。
ここで曲がったら足のせいです。　＜ほとんどがここまでで改善できる
次にタイヤカバーをつけてみます。
ここで曲がったら左右のバランス(重量や取り付けなど)が悪い可能性があります。　＜レアケースです
最後にボディをつけて確認します。
最後の最後で真っ直ぐ走らなくなるとしたら重量バランスの可能性が高いです。　＜このパターンはほとんど見たことがない

どこで妥協するか

実は、どこまで行っても真っ直ぐ走らないことはあります。
これはもう仕方ない部分です。
諦めずに極限までシビアに調整していくか、ある程度問題ないレベルで妥協（腕でカバー）するかです。

とはいえ、明らかに真っ直ぐ走らないミニロボをコントローラーのトリム調整で誤魔化すのは最後の最後の最終手段です。
まずはそこに頼らず真っ直ぐ走るようにするところを目指しましょう。

最後に

真っ直ぐビシッと走るミニロボは非常に気持ち良いです。ボールを拾う時も癖がなく操作ミスが減ります。
上級者の操作しやすいミニロボはこういった基本がしっかりしています。
完璧に真っ直ぐ走らせられるようになれば上級者の仲間入り！

ちょっと気になるんだけどわからないんだよねと諦めずに、何度もメンテナンスして何が悪いか原因を探って直していきましょう！

改善しない場合は聞いてください！（実物を見ればアドバイスはできると思います）